diff --git a/Writerside/gu.tree b/Writerside/gu.tree
index fc9bb28..934870e 100644
--- a/Writerside/gu.tree
+++ b/Writerside/gu.tree
@@ -17,11 +17,14 @@
     </toc-element>
     <toc-element topic="Coupe-de-France-de-Robotique-2025.md">
         <toc-element topic="Marcel.md">
+            <toc-element topic="Moteur-CC.md"/>
             <toc-element topic="PCB-alimentation.md">
                 <toc-element topic="Pilotage-PCB-alimentation.md"/>
             </toc-element>
+            <toc-element topic="PCB-Odométrie.md">
+                <toc-element topic="Pilotage-PCB-odometrie.md"/>
+            </toc-element>
             <toc-element topic="Panneau-de-commande.md"/>
-            <toc-element topic="Moteur-CC.md"/>
         </toc-element>
     </toc-element>
     <toc-element topic="Coupe-De-France-de-Robotique-2024.md">
diff --git a/Writerside/topics/PCB-Odométrie.md b/Writerside/topics/PCB-Odométrie.md
new file mode 100644
index 0000000..b07ebe2
--- /dev/null
+++ b/Writerside/topics/PCB-Odométrie.md
@@ -0,0 +1,3 @@
+# PCB Odométrie
+
+Start typing here...
\ No newline at end of file
diff --git a/Writerside/topics/PCB-alimentation.md b/Writerside/topics/PCB-alimentation.md
index 13981ef..b3dc0d8 100644
--- a/Writerside/topics/PCB-alimentation.md
+++ b/Writerside/topics/PCB-alimentation.md
@@ -1,4 +1,4 @@
-# PCB alimentation
+# PCB Alimentation
 Mis à jour pour la version [v2](https://github.com/modelec/pcbs_modelec/releases/tag/alim-v2) commandée le 8 mars 2025.
 
 ## Introduction
diff --git a/Writerside/topics/Pilotage-PCB-alimentation.md b/Writerside/topics/Pilotage-PCB-alimentation.md
index 3a0646e..afbd8b5 100644
--- a/Writerside/topics/Pilotage-PCB-alimentation.md
+++ b/Writerside/topics/Pilotage-PCB-alimentation.md
@@ -1,4 +1,4 @@
-# Pilotage PCB alimentation
+# Pilotage PCB Alimentation
 
 ## Informations que le PCB peut faire remonter
 - Etat du bouton d'arrêt d'urgence
diff --git a/Writerside/topics/Pilotage-PCB-odometrie.md b/Writerside/topics/Pilotage-PCB-odometrie.md
new file mode 100644
index 0000000..2bbc156
--- /dev/null
+++ b/Writerside/topics/Pilotage-PCB-odometrie.md
@@ -0,0 +1,33 @@
+# Pilotage PCB Odométrie
+
+## Informations que le PCB peut faire remonter
+- Position du robot
+- Vitesse instantanée du robot
+- Valeurs des capteurs ToF
+- Id du dernier point de passage atteint
+## Ordres envoyables au PCB
+- Modifier les coefficients des PIDs
+- Liste de points de passages
+- Arrêt/marche
+## Protocole de communication
+La communication se fait en liaison série UART
+
+Les mots de communication restent à définir mais un format qui peut être envisagé fonctionnerait de la sorte :
+
+### Récupération d'une donnée par la raspi :
+- GET;POS
+- GET;SPEED
+- GET;DIST;N pour récupérer la distance mesurée par le ToF numéro N.
+### Réponse du PCB à une demande de donnée
+- SET;POS;xx;yy;tt pour renvoyer la position mesurée (x,y,angle) en mm et en radians.
+- SET;SPEED;xx;yy;tt pour renvoyer la vitesse mesurée (x,y,angle) en mm².
+- SET;DIST;N;xx pour renvoyer la distance mesurée par le ToF N en mm.
+### Reset de la position par la raspi
+- SET;POS;xx;yy;tt
+### Envoi de la liste des points de passage par la raspi :
+- SET;WAYPOINT;id;type;xx;yy;tt pour écraser le point de passage avec l'id renseigné. Type vaut 0 pour point de passage (en vitesse, peu précis), 1 pour un point d'arrivée (à l'arrêt, très précis)
+### Réponse du PCB à un ordre (2 dernières commandes)
+- OK;XXXX;YYYY;...; avec XXXX, YYYY, ... identiques à la commande SET pour valider une commande effectuée.
+- KO;XXXX;YYYY;...; pour une commande échouée, ou pas de réponse
+### Envoi de la position en direct au passage d'un waypoint par le PCB :
+- SET;WAYPOINT;id avec l'id du waypoint atteint
\ No newline at end of file