From 3a7afe64a3a4e5433cdca5640edeab2018e863da Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: Allan Cueff Date: Wed, 24 Sep 2025 20:18:52 +1200 Subject: [PATCH] =?UTF-8?q?ajout=20d=C3=A9but=20doc=20pcb=20actionneurs?= MIME-Version: 1.0 Content-Type: text/plain; charset=UTF-8 Content-Transfer-Encoding: 8bit --- Writerside/topics/PCB-Actionneurs.md | 97 ++++++++++++++++++++++++++- Writerside/topics/PCB-alimentation.md | 2 +- 2 files changed, 97 insertions(+), 2 deletions(-) diff --git a/Writerside/topics/PCB-Actionneurs.md b/Writerside/topics/PCB-Actionneurs.md index 81f732a..40d424f 100644 --- a/Writerside/topics/PCB-Actionneurs.md +++ b/Writerside/topics/PCB-Actionneurs.md @@ -1 +1,96 @@ -# PCB Actionneurs \ No newline at end of file +# PCB Actionneurs + +## Introduction +Le PCB actionneurs 2025 du robot pilote des servomoteurs et leds via PCA9685, héberge 3 relais indépendants et propose des I/Os, notamment pour la tirette de démarrage du robot. + +Les fonctionnalités proposées sont : +- Pilotage de 3 sorties 12V (indépendantes) via relais +- Connecteur pour la tirette +- Connecteur pour un PCA9685 + son alim +- GPIOs supplémentaires +## Besoins +Les besoins qui nous ont amené à réaliser un PCB actionneur pour le robot sont : +- Réduction du câblage +- Réduction de l'encombrement +- Déport/compartimentation du contrôle des actionneurs pour soulager la raspberry pi +## Spécifications +Le PCB actionneurs a été réalisé dans le but d'implémenter les spécifications suivantes : + + + +- Le PCB actionneurs doit être alimenté en 5V contrôlé par BAU. +- Le PCB actionneurs doit avoir une seule entrée 12V capable d'alimenter 3 relais et le PCA9685. + + + +- Le PCB actionneurs doit héberger 3 relais et protéger ces 3 relais avec diodes de roue libre. + + + +- Le PCB doit contenir un connecteur type Dupont femelle 1,27mm 6 points. +- Le connecteur PCA9685 permet l'alimentation (3V3, GND) et le pilotage I2C du PCA9685. +- Le connecteur PCA9685 respecte la même attribution des pins que sur le PCA9685 (GND, OE, SCL, SDA, VCC, V+). +- OE (Output Enable) doit être à la masse en permanence. +- V+ (Alimentation des sorties) doit être non connecté, car un autre connecteur avec une plus grande capacité est utilisé. +- VCC doit être à 3V3 en permanence. + + + +- Le PCB doit avoir deux connecteurs TMC2209 et les sorties pour piloter les moteurs correspondantes. + + + +- Le PCB doit communiquer avec la raspberrypi via un port USB-C. +- La communication avec la raspberrypi doit se faire telle que décrite en page [](Pilotage-PCB-odometrie.md). + + + +- Le PCB doit avoir deux sorties NO (Normally Open) pour chaque relais, protégées par diodes de roue libre. +- Chaque sortie NO doit être capable de soutenir un courant de ...A à 12V. +- Une sortie en connecteur à vis doit être connectée à un GPIO pour la tirette. +- Le reste des GPIOs non utilisés doivent être exposés sur un connecteur Dupont 1,27mm. + + + +## Schéma électrique +![Schema electrique page principale](../../img/pcbActio/pcb_actionneurs.svg){ width="800" } + +Documentations : +- [TMR 6-0510](https://tracopower.com/tmr6-datasheet/) +- TMC2209 : [BigTreeTech (module complet)](https://bttwiki.com/TMC2209.html), [Analog (composant intégré)](https://www.analog.com/media/en/technical-documentation/data-sheets/TMC2209_datasheet_rev1.09.pdf) + +## Routage +### Couche supérieure +![Routage dessus](../../img/pcbActio/pcb_actionneurs-F_Cu.svg){ width="800" } +![Routage dessus avec silkscreen](../../img/pcbActio/pcb_actionneurs-F_Cu_S.svg){ width="800" } +### Couche inférieure +![Routage dessous](../../img/pcbActio/pcb_actionneurs-B_Cu.svg){ width="800" } +![Routage dessous avec silkscreen](../../img/pcbActio/pcb_actionneurs-B_Cu_S.svg){ width="800" } +### Perçage +![Perçage](../../img/pcbActio/pcb_actionneurs-drl_map.svg){ width="800" } +## Vues 3D +### Vue de dessus +![Vue 3D de dessus](../../img/pcbActio/pcb_actionneurs_top.png){ width="800" } +### Vue de dessous +![Vue 3D de dessous](../../img/pcbActio/pcb_actionneurs_bot.png){ width="800" } + +## Configuration pins STM32 +### IOC +![ioc](../../img/pcbActio/ioc.png) +### Tirette +- PA0 +### Relais + +### TMC2209 + + +## Erreurs et corrections +### PB8 - Pilotage des relais +#### PB8 - Remarques +- Un seul pin est utilisé pour piloter tous les relais. +- Il faut utiliser 3 pins, chacun pour un relai. +#### J2 - Consequences +- En présence de ce défaut, les relais ne peuvent pas être pilotés séparément +#### J2 - Etat de correction +- Correction physique sur la carte dans le robot : ✅ +- Correction sur le schéma KiCad : ❌ \ No newline at end of file diff --git a/Writerside/topics/PCB-alimentation.md b/Writerside/topics/PCB-alimentation.md index ed6d257..efd011e 100644 --- a/Writerside/topics/PCB-alimentation.md +++ b/Writerside/topics/PCB-alimentation.md @@ -329,7 +329,7 @@ Fourniture supplémentaire non présente sur les schémas #### Q9,Q10,Q11 - Remarques - Les mosfet d'arrêt logiciel sont mal placés sur le schéma. Revérifier le placement. #### Q9,Q10,Q11 - Conséquences -- En présence de ce défaut, l'arrêt logiciel est inutilisable sur PS2, PS4, PS5 est inutilisable. +- En présence de ce défaut, l'arrêt logiciel sur PS2, PS4, PS5 est inutilisable. #### Q9,Q10,Q11 - Etat de correction - Correction physique sur la carte dans le robot : ❌ - Correction sur le schéma KiCad : ❌ \ No newline at end of file