diff --git a/.gitignore b/.gitignore
new file mode 100644
index 0000000..723ef36
--- /dev/null
+++ b/.gitignore
@@ -0,0 +1 @@
+.idea
\ No newline at end of file
diff --git a/Writerside/gu.tree b/Writerside/gu.tree
index 739b7fc..47e13ac 100644
--- a/Writerside/gu.tree
+++ b/Writerside/gu.tree
@@ -12,7 +12,9 @@
         <toc-element topic="Strategie.md"/>
         <toc-element topic="Odométrie.md"/>
         <toc-element topic="Lidar.md"/>
-        <toc-element topic="Actionneurs.md"/>
+        <toc-element topic="Actionneurs.md">
+        </toc-element>
+        <toc-element topic="Emergency.md"/>
         <toc-element topic="Montage_Serge.md"/>
     </toc-element>
     <toc-element topic="Pami.md">
diff --git a/Writerside/redirection-rules.xml b/Writerside/redirection-rules.xml
index 47e4da6..11c9b15 100644
--- a/Writerside/redirection-rules.xml
+++ b/Writerside/redirection-rules.xml
@@ -14,4 +14,9 @@
         <description>Created after removal of "About Guide d'utilisation" from Guide d'utilisation</description>
         <accepts>starter-topic.html</accepts>
     </rule>
+    <rule id="6e4a507d">
+        <description>
+            <![CDATA[Created after removal of "<Emergency.md>" from Documentation Robot Modelec 2024]]></description>
+        <accepts>Emergency.html</accepts>
+    </rule>
 </rules>
\ No newline at end of file
diff --git a/Writerside/topics/Emergency.md b/Writerside/topics/Emergency.md
new file mode 100644
index 0000000..13cdc80
--- /dev/null
+++ b/Writerside/topics/Emergency.md
@@ -0,0 +1,60 @@
+# Emergency
+
+## Description rapide
+Ce programme a pour but d'amener le robot à sa position finale (stocker dans un fichier) en cas de crash d'un des programmes.
+
+## Description détaillée du code
+Ces définitions contiennent les paramètres de notre liaison série.
+```C++
+#define SERIAL_PORT "/dev/USB_ARDUINO"
+#define MAX_MESSAGE_LEN 1048
+#define BAUDS 115200 //vitesse des données (bit/sec)
+```
+
+Cette fonction sert à initialiser la liaison série entre l'arduino et la raspberry pi en utilisant les paramètres définis.
+```C++
+serialib init_serial(){
+    serialib serial;
+    char errorOpening = serial.openDevice(SERIAL_PORT, BAUDS);
+    if (errorOpening!=1) exit(errorOpening);
+    return serial;
+}
+```
+
+Le code suivant sert à transmettre la position à laquelle aller à l'arduino qui elle va par la suite faire se déplacer
+le robot à la dite position. Enfin, on va écrire dans la console le code renvoyé par l'arduino afin de vérifier qu'il
+ne soit pas égale à -1.
+```C++
+std::string filePath;
+
+if (argc == 2) {
+    filePath = argv[1];
+} else {
+    return 0;
+}
+
+std::ifstream file;
+file.open(filePath);
+std::string line;
+getline(file, line);
+
+serialib serial = init_serial();
+
+char myString[MAX_MESSAGE_LEN] = {0};
+
+std::string toSend = "G " + line + "\n";
+strcpy(myString, toSend.c_str());
+myString[strlen(myString)] = '\0';
+
+int errorCode = serial.writeBytes(toSend.c_str(), toSend.length());
+
+if(errorCode == -1){
+    std::cerr << "Error while sending data" << std::endl;
+}
+else {
+    std::cout << "Data sent: " << errorCode << std::endl;
+}
+
+serial.closeDevice();
+file.close();
+```
\ No newline at end of file
diff --git a/Writerside/topics/Présentation.md b/Writerside/topics/Présentation.md
index 608600d..79198e9 100644
--- a/Writerside/topics/Présentation.md
+++ b/Writerside/topics/Présentation.md
@@ -8,4 +8,8 @@ Lors du temps imparti, qui est de 100 secondes maximum, ce robot affrontera un a
 objectifs.
 
 Le robot principal a pour objectif principal de récupérer des plantes sur une table de jeux de 2 mètres par 3 mètres.
-Par la suite, il devra les déplacer soit dans des zones de dépots au sol, soit dans des jardinières qui sont en hauteurs.
\ No newline at end of file
+Par la suite, il devra les déplacer soit dans des zones de dépots au sol, soit dans des jardinières qui sont en hauteurs.
+
+Tous les codes sont disponibles sur [github](https://github.com/modelec).
+
+L'instagram du club est [ici](https://www.instagram.com/modelec_isen).