états et modes du panneau de commande et correspondance avec les indicateurs

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@@ -10,4 +10,160 @@ Le panneau de commande doit être amovible afin d'accéder au compartiment élec

 # Etats et modes

-# Boutons et voyants
+## Modes de fonctionnement
+```mermaid
+graph LR
+    A[Mode attente]
+    A <----> B[Mode match]
+    A <----> C[Mode test]
+```
+## Mode attente
+```plantuml
+@startuml
+
+state activationCoupeCircuit <<choice>>
+state desactivationCoupeCircuit <<choice>>
+
+[*] --> activationCoupeCircuit
+activationCoupeCircuit --> Eteint : Coupe circuit non activé
+activationCoupeCircuit --> Allumage : Coupe circuit activé
+
+state Eteint
+Eteint: Aucun affichage sur le panneau de commande
+
+state ArrêtUrgence
+ArrêtUrgence: Moteurs et actionneurs à l'arrêt
+ArrêtUrgence: LED d'arrêt d'urgence allumée
+
+state Allumage {
+  state appuiBAU <<choice>>
+  state raspiAlimentée <<outputPin>>
+  [*] --> SourceStable
+  SourceStable : La LED du switch coupe circuit est allumée (non fonctionnel)
+  SourceStable --> AlimentationRaspi
+  AlimentationRaspi --> appuiBAU
+  appuiBAU -> SequenceAlimentation : BAU Relâché
+  appuiBAU -> ArrêtUrgence : BAU Appuyé
+  AlimentationRaspi --> raspiAlimentée
+  state SequenceAlimentation {
+    Alimentation5V -> Alimentation12V
+    Alimentation12V -> Alimentation24V
+  }
+  SequenceAlimentation --> [*]
+}
+
+raspiAlimentée --> desactivationCoupeCircuit
+desactivationCoupeCircuit --> Initialisation : Coupe circuit en position activé
+desactivationCoupeCircuit --> Eteint : Désactivation du coupe circuit
+
+state Initialisation {
+  [*] --> RaspiBoot
+  RaspiBoot --> MainProgrammStart
+}  
+
+Initialisation --> Prêt
+Prêt : état d'attente pour passage dans l'un des deux autres modes : Match ou Test
+Prêt : LED de fin d'initialisation allumée
+Prêt --> [*]
+
+@enduml
+```
+## Mode match
+```plantuml
+@startuml
+
+state select <<choice>>
+[*] --> select
+select --> InitialisationEcran : switch 1 position basse
+select --> InitialisationBoutons : switch 1 position haute
+
+state join <<join>>
+InitialisationEcran --> join
+InitialisationBoutons --> join
+join --> SelfTest
+SelfTest --> Prêt : bouton ON relâché
+SelfTest --> SelfTest : bouton ON appuyé
+SelfTest : la LED du bouton ON est éteinte
+Prêt --> Armé : bouton ON appuyé
+Prêt : La LED du bouton ON clignote
+Armé --> EnMatch : tirette activée
+Armé --> SelfTest : bouton ON relâché
+Armé : La LED du bouton ON est allumée (fixe)
+EnMatch --> MatchTerminé
+EnMatch : la LED du bouton ON est éteinte
+MatchTerminé --> [*]
+
+
+@enduml
+```
+## Mode test
+
+Le mode test n'est utilisable que depuis l'écran. Il doit permettre les fonctions suivantes :
+- Pilotage et retour d'info de la carte d'alim (voir [Pilotage PCB Alimentation](Pilotage-PCB-alimentation.md))
+- Pilotage et retour d'info de la carte moteurs
+- Pilotage et retour d'info du lidar ?
+- Pilotage des actionneurs (notamment pour homologation)
+
+# Boutons et voyants
+
+## Plan général
+
+## Voltmètre
+
+L'indicateur 7 segment est un voltmètre qui indique la tension de l'alimentation actuelle.
+
+## Switch haut
+
+Le switch est en position haute : le pilotage du robot se fait via l'écran et on passera par l'état InitialisationEcran en mode match.
+
+Le switch est en position basse : On passe en mode match après avoir atteint l'état Prêt du mode attente. L'écran est désactivé (peut être conservé pour affichage seulement) et on passera par l'état InitialisationBouton.
+
+## Switch milieu
+
+Inutile dans tous les autres états que l'état InitialisationBouton
+
+Dans l'état InitialisationBouton du mode match : permet de sélectionner la couleur du robot (haut = bleu, bas = jaune)
+
+## Switch bas
+
+à définir (choix entre deux stratégies ? entre plusieurs zones de départ ?)
+
+## Ecran tactile
+
+L'ecran doit permettre d'accéder aux 3 modes de fonctionnement du robot et de passer par toutes les étapes de l'initialisation du mode match.
+
+L'état InitialisationEcran du mode match permet plus de détail que l'état InitialisationBouton. Avec l'écran il est possible de sélectionner différente stratégie et différente zone de départ ainsi que la couleur du robot.
+
+L'armement de la tirette ne se fait pas par l'écran mais par le bouton ON.
+
+## Coupe-circuit général
+
+Le switch est en position basse : le robot est dans le mode attente dans l'état éteint.
+
+Le switch est passé en position haute : on passe dans l'état allumage
+
+LED du switch allumée : etat SourceStable atteint (non fonctionnel actuellement)
+
+## Matrice de LEDS
+
+LED arrêt d'urgence : rouge, allumée si le BAU est enfoncé
+
+LED de fin d'initialisation : verte, allumée une fois l'initialisation du robot en mode Attente terminée, quand on arrive dans l'état Prêt du mode Attente. Reste allumée ensuite tant que le programme principal tourne.
+
+Possibilités : 
+- 3 LEDS pour indiquer quelle entrée d'alimentation est sélectionnée
+- LED rouge pour indiquer un défaut (batterie faible, un des transfos éteint, surchauffe)
+
+## Bouton ON
+
+Le bouton ON sert à armer la tirette.
+
+Dans tout état différent de Prêt ou Armé (mode match), la led du bouton est éteinte.
+
+Au passage à l'état prêt en mode match, si le bouton est en position haute, la led du bouton clignote.
+
+A l'appui sur le bouton clignotant, le bouton est enfoncé, le robot passe dans l'état Armé et le bouton cesse de clignoter.
+
+Si par un nouvel appui, le bouton revient en position haute, le robot retourne à l'état SelfTest.
+
+Si le bouton est déjà enfoncé à la fin de l'état SelfTest, le robot doit attendre que le bouton soit désenfoncé pour passer dans l'état Prêt du mode match.