From f56ea64a4fc0fe7a7cc46e371972bbc4faff39f2 Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: acki Date: Mon, 7 Apr 2025 17:45:25 -0400 Subject: [PATCH] upgrade Pilotage-PCB-odometrie.md --- Writerside/topics/PCB-Odo-Interface-Node.md | 1 + Writerside/topics/Pilotage-PCB-odometrie.md | 8 +++++++- 2 files changed, 8 insertions(+), 1 deletion(-) diff --git a/Writerside/topics/PCB-Odo-Interface-Node.md b/Writerside/topics/PCB-Odo-Interface-Node.md index 1050e19..9701663 100644 --- a/Writerside/topics/PCB-Odo-Interface-Node.md +++ b/Writerside/topics/PCB-Odo-Interface-Node.md @@ -3,6 +3,7 @@ ## Objectif Interface de communication avec le PCB Odo. +[](Pilotage-PCB-odometrie.md) ### Topic - [](Odometry-GetPosition-Topic.md) : recupère la position du robot à partir de l'odométrie et l'envoie. diff --git a/Writerside/topics/Pilotage-PCB-odometrie.md b/Writerside/topics/Pilotage-PCB-odometrie.md index 2bbc156..dd7ebba 100644 --- a/Writerside/topics/Pilotage-PCB-odometrie.md +++ b/Writerside/topics/Pilotage-PCB-odometrie.md @@ -18,15 +18,21 @@ Les mots de communication restent à définir mais un format qui peut être envi - GET;POS - GET;SPEED - GET;DIST;N pour récupérer la distance mesurée par le ToF numéro N. +- GET;PID pour récupérer les valeurs des PID. ### Réponse du PCB à une demande de donnée - SET;POS;xx;yy;tt pour renvoyer la position mesurée (x,y,angle) en mm et en radians. - SET;SPEED;xx;yy;tt pour renvoyer la vitesse mesurée (x,y,angle) en mm². - SET;DIST;N;xx pour renvoyer la distance mesurée par le ToF N en mm. +- SET;PID;P;I;D pour renvoyer les valeurs des PID (P, I, D). ### Reset de la position par la raspi - SET;POS;xx;yy;tt ### Envoi de la liste des points de passage par la raspi : - SET;WAYPOINT;id;type;xx;yy;tt pour écraser le point de passage avec l'id renseigné. Type vaut 0 pour point de passage (en vitesse, peu précis), 1 pour un point d'arrivée (à l'arrêt, très précis) -### Réponse du PCB à un ordre (2 dernières commandes) +### Démarrage de l'odométrie par la raspi : +- SET;START;b pour démarrer / éteindre l'odométrie avec le PID (b = 1 pour démarrer, b = 0 pour éteindre) +### Changement des coefficients PID par la raspi : +- SET;PID;P;I;D pour changer les coefficients PID (P, I, D) de l'odométrie. +### Réponse du PCB à un ordre (4 dernières commandes) - OK;XXXX;YYYY;...; avec XXXX, YYYY, ... identiques à la commande SET pour valider une commande effectuée. - KO;XXXX;YYYY;...; pour une commande échouée, ou pas de réponse ### Envoi de la position en direct au passage d'un waypoint par le PCB :