PCB Actionneurs

Introduction

Le PCB actionneurs 2025 du robot pilote des servomoteurs et leds via PCA9685, héberge 3 relais indépendants et propose des I/Os, notamment pour la tirette de démarrage du robot.

Les fonctionnalités proposées sont :

Pilotage de 3 sorties 12V (indépendantes) via relais
Connecteur pour la tirette
Connecteur pour un PCA9685 + son alim
GPIOs supplémentaires

Besoins

Les besoins qui nous ont amené à réaliser un PCB actionneur pour le robot sont :

Réduction du câblage
Réduction de l'encombrement
Déport/compartimentation du contrôle des actionneurs pour soulager la raspberry pi

Spécifications

Le PCB actionneurs a été réalisé dans le but d'implémenter les spécifications suivantes :

Le PCB actionneurs doit être alimenté en 5V contrôlé par BAU.
Le PCB actionneurs doit avoir une seule entrée 12V capable d'alimenter 3 relais et le PCA9685.
Le PCB actionneurs doit héberger 3 relais et protéger ces 3 relais avec diodes de roue libre.
Le PCB doit contenir un connecteur type Dupont femelle 1,27mm 6 points.
Le connecteur PCA9685 permet l'alimentation (3V3, GND) et le pilotage I2C du PCA9685.
Le connecteur PCA9685 respecte la même attribution des pins que sur le PCA9685 (GND, OE, SCL, SDA, VCC, V+).
OE (Output Enable) doit être à la masse en permanence.
V+ (Alimentation des sorties) doit être non connecté, car un autre connecteur avec une plus grande capacité est utilisé.
VCC doit être à 3V3 en permanence.
Le PCB doit avoir deux connecteurs TMC2209 et les sorties pour piloter les moteurs correspondantes.
Le PCB doit communiquer avec la raspberrypi via un port USB-C.
La communication avec la raspberrypi doit se faire telle que décrite en page .
Le PCB doit avoir deux sorties NO (Normally Open) pour chaque relais, protégées par diodes de roue libre.
Chaque sortie NO doit être capable de soutenir un courant de ...A à 12V.
Une sortie en connecteur à vis doit être connectée à un GPIO pour la tirette.
Le reste des GPIOs non utilisés doivent être exposés sur un connecteur Dupont 1,27mm.