Pilotage PCB Actionneurs

Informations que le PCB peut faire remonter

Position des servomoteurs
Position des moteurs pas à pas
Etat des relais
Information des capteurs fin de course
Etat de la tirette

Ordres envoyables au PCB

Armer la tirette
Désarmer la tirette
Activer/désactiver le relai (qui alimente les solénoïdes)
Faire tourner le servo vers un angle

Evenements envoyables à la raspi

Activation de la tirette si armée
Appui sur un bouton
Activation d'un capteur

Protocole de communication

La communication se fait en USB CDC

Récupération d'une donnée par la raspi :

GET;XXXX;YYYY\n avec XXXX l'élément du PCB concerné et YYYY la donnée demandée dans la liste suivante :

ASC;POS pour récupérer la position de l'ascenseur (renvoie le numéro de position prédéfini par l'utilisateur (le x de POSx dans la commande SET))
SERVOn;POS pour récupérer la position du servo n (renvoie le numéro de position prédéfini par l'utilisateur (le x de POSx dans la commande SET))
RELAYn;STATE pour récupérer l'état d'un relai (1 = activé, 0 = désactivé) avec n l'id du relai (1, 2 ou 3)

Réponse du PCB à une demande de donnée

SET;XXXX;YYYY;val avec XXXX et YYYY identiques à la commande GET et val une valeur dans l'unité ou la plage de valeurs convenue.

Modification d'une constante par la raspi :

SET;XXXX;YYYY;val avec XXXX l'élément du PCB concerné, YYYY la donnée à enregistrer et val la valeur dans la liste suivante :

ASC;POSx;val (valeur en mm de hauteur de la position haute de l'ascenseur)
SERVOn;POSx;angle (valeur de l'angle de la position d'un servo moteur en radians avec n et x des nombres (id du servo et de la pos de ce servo))
SET;TIR;ARM;val (1 pour armer la tirette si le robot est prêt, 0 pour désarmer la tirette)

Réponse du PCB à la modif d'une constante

OK;XXXX;YYYY;val avec XXXX, YYYY et val identiques à la commande SET pour valider une commande effectuée. KO;XXXX;YYYY;val pour une commande échouée

Déclenchement d'une action par la rasp

MOV;XXX;YYY

ASC;POSx pour mettre l'ascenseur à la position x
SERVOn;POSx pour mettre le servo n à la position x
RELAYn;x avec x vaut 1 ou 0 pour activer ou désactiver des sorties

Réponse du PCB au déclenchement d'une action

OK;XXXX;YYYY avec XXXX et YYYY identiques à la commande MOV pour valider une commande effectuée. KO;XXXX;YYYY pour une commande échouée

Envoi d'évènement par le PCB

Le PCB peut envoyer des informations à la rasp sans répondre à l'une de ses requêtes de la sorte : EVENT;XXX;YYY avec XXX l'évènement et YYY une info complémentaire

TIR;START pour une tirette armée actionnée par l'utilisateur
TIR;ARM pour signaler un appui bouton sur le panneau de commande demandant l'armement de la tirette
TIR;DIS pour signaler un appui bouton sur le panneau de commande et le désarmement de la tirette

Réponse de la rasp à un évènement du PCB

Si la rasp ne répond pas à l'envoi d'un évènement par le PCB celui ci sera renvoyé jusqu'à recevoir une réponse

ACK;XXX;YYY pour un message pris en compte par la rasp, XXX et YYY identiques au message EVENT correspondant
rien sinon

3.1 KiB Raw Blame History