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PCB Odo Interface

<modelec/pcb_odo_interface.hpp>

Objectif

Interface de communication avec le PCB Odo.

Topic

• : recupère la position du robot à partir de l'odométrie et l'envoie.
• : envoie la nouvelle position du robot à l'odométrie.
• : recupère la vitesse du robot à partir de l'odométrie et l'envoie.
• : recupère la distance du robot à l'obstacle le plus proche et l'envoie.
• : envoie un message lorsque le robot a atteint un waypoint.
• : ajoute un waypoint à la liste des waypoints à atteindre.
• : recupère les valeurs des PID de l'odométrie et les envoie.
• : envoie les nouvelles valeurs des PID de l'odométrie.

Service

• : recupère la distance du robot à l'obstacle le plus proche.
• : recupère la vitesse du robot à partir de l'odométrie.
• : recupère la position du robot à partir de l'odométrie.
• : demarre l'odométrie.
• : recupère les valeurs des PID de l'odométrie.
• : envoie les nouvelles valeurs des PID de l'odométrie.
• : ajoute un waypoint à la liste des waypoints à atteindre.