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C++
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C++
#ifndef SRC_FUNCTIONS_C_
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#define SRC_FUNCTIONS_C_
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#include "functions.h"
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#include "motors.h"
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uint32_t lastTick = 0; // Variable pour mémoriser l'heure de la dernière action
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uint32_t delayTime = 0; // Variable pour définir le délai de la prochaine action
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//Demo
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uint32_t lastTickDemo = 0;
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unsigned int demoStep = 0;
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// Fonction pour vérifier si le délai est passé (permet de ne pas bloquer l'exécution)
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bool isDelayPassed(uint32_t delay, uint32_t *lastTick) {
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if (HAL_GetTick() - *lastTick >= delay) {
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*lastTick = HAL_GetTick(); // Met à jour lastTick
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return true;
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}
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return false;
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}
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void Cpploop(Motor *motor) {
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GPIOC->ODR ^= (1 << 10);
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//On actualise toute les 10ms et on effectue tous les controles périodiques
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if (isDelayPassed(10, &lastTick)) {
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//Demo
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if (isDelayPassed(2000, &lastTickDemo)) {
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switch (demoStep) {
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case 0:
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motor->accelerer(300);
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break;
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case 1:
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motor->tournerGauche(300);
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break;
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case 2:
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motor->tournerDroite(300);
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break;
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case 3:
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motor->reculer(300);
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break;
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default:
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motor->stop();
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break;
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}
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demoStep++;
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}
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//On met à jour le statut des moteurs
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motor->update();
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}
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}
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#endif /* SRC_FUNCTIONS_C_ */
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