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C++
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C++
#ifndef SRC_FUNCTIONS_C_
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#define SRC_FUNCTIONS_C_
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#include "functions.h"
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#include "motors.h"
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#include "encoder.h"
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#include <cstdio>
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#include <cstring>
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extern Encoder encoder1;
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extern UART_HandleTypeDef huart2;
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uint32_t lastTick = 0; // Variable pour mémoriser l'heure de la dernière action
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uint32_t delayTime = 0; // Variable pour définir le délai de la prochaine action
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// Fonction pour vérifier si le délai est passé (permet de ne pas bloquer l'exécution)
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bool isDelayPassed(uint32_t delay) {
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if (HAL_GetTick() - lastTick >= delay) {
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lastTick = HAL_GetTick(); // Met à jour lastTick
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return true;
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}
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return false;
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}
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void Cpploop(Motor *motor){
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GPIOC->ODR ^= (1<<10);
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//On actualise toute les 10ms et on effectue tous les controles périodiques
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if(isDelayPassed(10)) {
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if(encoder1.getTotalDistance() > 10) {
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motor->stop();
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}
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//On met à jour le statut des moteurs
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motor->update();
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}
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}
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void handleEncoderProgression(uint16_t totalDistance, uint16_t newDistance, bool direction){
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char msg[128];
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if(direction == 0){
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sprintf(msg, "Encodeur recule de %d mm, distance totale parcourue : %d mm.\r\n", newDistance, totalDistance);
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} else if(direction == 1){
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sprintf(msg, "Encodeur avance de %d mm, distance totale parcourue : %d mm.\r\n", newDistance, totalDistance);
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}
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HAL_UART_Transmit(&huart2, (uint8_t *)msg, strlen(msg), HAL_MAX_DELAY);
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}
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#endif /* SRC_FUNCTIONS_C_ */
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