modelec/PAMI-2025
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2025-05-29 19:56:59 +02:00
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commit 3f74163e20
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include/main.h
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@@ -14,13 +14,15 @@ enum StepType
{
STEP_FORWARD,
STEP_ROTATE,
STEP_FORWARD_UNTIL_END
STEP_FORWARD_UNTIL_END,
STEP_BACKWARD
};
struct Step
{
StepType type;
float value; // cm pour STEP_FORWARD, deg pour ROTATE, ignoré pour UNTIL_FALL
float value; // cm pour STEP_FORWARD, deg pour ROTATE, ignoré pour UNTIL_FALL
int32_t speed; // Vitesse en pas / seconde
};
// UART
@@ -49,6 +51,8 @@ struct Step
// Capteur de chute
#define FALL_PIN 13
#define SERVO_PIN 33
#endif
// Le moteur 1 est en 32 microsteps, le moteur 2 est en 64 microsteps