modelec/PAMI-2025
1
0
Fork 0
mirror of https://github.com/modelec/PAMI-2025.git synced 2026-03-18 21:40:36 +01:00
Code Issues Packages Projects Releases Wiki Activity

correctifs

Browse Source
This commit is contained in:
dd060606
2025-05-30 11:13:25 +02:00
parent 63f97440e9
commit 91048dc317
1 changed files with 21 additions and 11 deletions
Download Patch File Download Diff File Expand all files Collapse all files

32
src/main.cpp
View File

@@ -7,7 +7,8 @@
// Côté bleu = 1 et Côté jaune = 2
#define PAMI_SIDE 1
// Numéro du pami pour les différents robots car chemins différents
#define PAMI_NUM 2
#define PAMI_NUM 3
#define START_DELAY 5000
uint32_t startTime = 0;
@@ -31,17 +32,13 @@ Step scenario[] = {
{STEP_FORWARD_UNTIL_END, 50, 2500}};
#else
Step scenario[] = {
{STEP_FORWARD, 45, 3000},
{STEP_FORWARD, 40, 2500},
{STEP_ROTATE, PAMI_SIDE == 1 ? -90 : 90, 1000},
{STEP_FORWARD, 30, 3000},
{STEP_FORWARD, 35, 3000},
{STEP_ROTATE, PAMI_SIDE == 1 ? 90 : -90, 1000},
{STEP_FORWARD, 65 + 10 * (4 - PAMI_NUM), 3000},
{STEP_FORWARD, 75 + 10 * (4 - PAMI_NUM), 2500},
{STEP_ROTATE, PAMI_SIDE == 1 ? -90 : 90, 1000},
#if PAMI_NUM > 2
{STEP_BACKWARD, 10 * PAMI_NUM, 500}
#endif
};
{STEP_BACKWARD, 10 + 10 * PAMI_SIDE, 500}};
#endif
const int scenarioLength = sizeof(scenario) / sizeof(Step);
@@ -244,6 +241,12 @@ void detectObstacles()
rotateAsync(90, 1000, false); // Tourner à gauche si côté jaune
}
}
// Si les PAMIs du bas arrivent sur leur phase finale et détecte un robot, alors on s'arrête et se met en position finale
if (PAMI_NUM > 1 && currentScenarioStep == 4)
{
recherchePlace = true;
Serial.println("Début recherche de place...");
}
}
}
else
@@ -278,7 +281,14 @@ int processScenario()
// Si on est en phase de recherche de place
if (recherchePlace)
{
if (rechercheStep < NB_RECHERCHE_STEPS)
// Les Pamis du bas
if (PAMI_NUM > 1)
{
currentScenarioStep++;
recherchePlace = false;
}
// PAMI superstar du haut
else if (rechercheStep < NB_RECHERCHE_STEPS)
{
Step &step = rechercheScenario[rechercheStep];
switch (step.type)
@@ -351,7 +361,7 @@ void loop()
else if (digitalRead(TIRETTE_PIN) == HIGH && tirettePose)
{
// Tirette activée
uint32_t startDelay = 85000 + (PAMI_NUM - 1) * 3;
uint32_t startDelay = START_DELAY + (PAMI_NUM - 1) * 3000;
delay(startDelay);
uint32_t startTime = millis();