Reprise après détection d'obstacles dynamique

include/main.h

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+#ifndef MAIN_H
+#define MAIN_H
+
+enum Direction
+{
+    FORWARD,
+    BACKWARD,
+    LEFT,
+    RIGHT,
+    STOP
+};
+
+// UART
+#define TX_PIN 17
+#define RX_PIN 16
+
+// Moteur 1 - Gauche
+#define M1_DIR_PIN 4
+#define M1_STEP_PIN 33
+#define M1_ENABLE_PIN 14
+
+// Moteur 2 - Droite
+#define M2_DIR_PIN 16
+#define M2_STEP_PIN 32
+#define M2_ENABLE_PIN 27
+
+// Paramètres moteurs
+#define R_SENSE 0.11f
+#define CURRENT 600 // mA
+// Adresses des drivers TMC2209
+#define DRIVER1_ADDR 0b00
+#define DRIVER2_ADDR 0b01
+
+// Capteur à ultrasons
+#define TRIG_PIN 18
+#define ECHO_PIN 5
+
+#endif // MAIN_H