modelec/PAMI-2025
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tirette

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2025-05-28 19:38:05 +02:00
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commit e1172b367f
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include/main.h
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@@ -27,6 +27,8 @@ struct Step
#define TX_PIN 17 #define TX_PIN 17
#define RX_PIN 16 #define RX_PIN 16
#define TIRETTE_PIN 4
// PINs réels // PINs réels
#ifndef SIMULATOR #ifndef SIMULATOR

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src/main.cpp
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@@ -5,7 +5,7 @@
#include "utils.h" #include "utils.h"
// Côté bleu = 1 et Côté jaune = 2 // Côté bleu = 1 et Côté jaune = 2
#define PAMI_SIDE 1 #define PAMI_SIDE 2
volatile int32_t speed_steps_per_sec = 0; // target speed (signed) volatile int32_t speed_steps_per_sec = 0; // target speed (signed)
uint32_t last_step_time = 0; uint32_t last_step_time = 0;
@@ -20,9 +20,9 @@ bool movementInProgress = false;
// Chaque étape du scénario // Chaque étape du scénario
Step scenario[] = { Step scenario[] = {
{STEP_FORWARD, 30}, {STEP_FORWARD, 105},
{STEP_ROTATE, PAMI_SIDE == 1 ? -90 : 90}, // Tourner à gauche si côté bleu, droite si jaune {STEP_ROTATE, PAMI_SIDE == 1 ? -90 : 90}, // Tourner à gauche si côté bleu, droite si jaune
{STEP_FORWARD_UNTIL_END, 30}}; {STEP_FORWARD_UNTIL_END, 27}};
const int scenarioLength = sizeof(scenario) / sizeof(Step); const int scenarioLength = sizeof(scenario) / sizeof(Step);
int currentScenarioStep = 0; int currentScenarioStep = 0;
bool scenarioInProgress = false; bool scenarioInProgress = false;
@@ -44,6 +44,7 @@ void setup()
pinMode(M2_STEP_PIN, OUTPUT); pinMode(M2_STEP_PIN, OUTPUT);
pinMode(M2_DIR_PIN, OUTPUT); pinMode(M2_DIR_PIN, OUTPUT);
pinMode(M2_ENABLE_PIN, OUTPUT); pinMode(M2_ENABLE_PIN, OUTPUT);
pinMode(TIRETTE_PIN, INPUT_PULLUP);
// Capteur à ultrasons // Capteur à ultrasons
pinMode(TRIG_PIN, OUTPUT); pinMode(TRIG_PIN, OUTPUT);
pinMode(ECHO_PIN, INPUT); pinMode(ECHO_PIN, INPUT);
@@ -78,7 +79,7 @@ void rotateAsync(float angleDeg, int32_t speed, bool toRight)
{ {
// Le nombre de pas à faire // Le nombre de pas à faire
steps_target = getRotationSteps(angleDeg + 4.0); // 4.0 correspond à une correction trouvée à la main :) steps_target = getRotationSteps(angleDeg + 10.0); // 10.0 correspond à une correction trouvée à la main :)
steps_done = 0; steps_done = 0;
// La direction du moteur // La direction du moteur
@@ -198,7 +199,14 @@ void detectObstacles()
stepsRemainingPlace = steps_target - steps_done; // On garde en mémoire les pas restants stepsRemainingPlace = steps_target - steps_done; // On garde en mémoire les pas restants
Serial.println("Début recherche de place..."); Serial.println("Début recherche de place...");
// On tourne pour éviter le robot adverse // On tourne pour éviter le robot adverse
rotateAsync(PAMI_SIDE == 1 ? 90 : -90, 1000, true); // Tourner à gauche si côté bleu, droite si jaune if (PAMI_SIDE == 1)
{
rotateAsync(90, 1000, true); // Tourner à droite si côté bleu
}
else
{
rotateAsync(90, 1000, false); // Tourner à gauche si côté jaune
}
} }
} }
} }
@@ -288,13 +296,27 @@ void processScenario()
} }
currentScenarioStep++; currentScenarioStep++;
} }
bool tirettePose = false;
void loop() void loop()
{ {
if (digitalRead(TIRETTE_PIN) == LOW && !tirettePose)
{
// Tirette posée
tirettePose = true;
}
else if (digitalRead(TIRETTE_PIN) == HIGH && tirettePose)
{
// Tirette activée
delay(5000);
while (true)
{
updateSteppers(); // Mise à jour des moteurs asynchrone updateSteppers(); // Mise à jour des moteurs asynchrone
detectObstacles(); // Vérification des obstacles detectObstacles(); // Vérification des obstacles
processScenario(); // Gestion du scénario processScenario(); // Gestion du scénario
} }
}
}