modelec/PAMI-2025
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correctifs sur les pins et le fonctionnement global

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dd060606
2025-05-28 13:27:51 +02:00
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commit e50d4b55da
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include/main.h
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@@ -36,20 +36,22 @@ struct Step
#define M1_ENABLE_PIN 32
// Moteur 2 - Droite
#define M2_DIR_PIN 19
#define M2_STEP_PIN 23
#define M2_ENABLE_PIN 26
#define M2_DIR_PIN 21
#define M2_STEP_PIN 25
#define M2_ENABLE_PIN 27
// Capteur à ultrasons
#define TRIG_PIN 14
#define ECHO_PIN 15
#define TRIG_PIN 15
#define ECHO_PIN 14
// Capteur de chute
#define FALL_TRIG_PIN 12
#define FALL_ECHO_PIN 13
#define FALL_PIN 13
#endif
// Le moteur 1 est en 32 microsteps, le moteur 2 est en 64 microsteps
#define MOTOR_MULTIPLIER 2 // Pour ajuster la vitesse des moteurs car ils ont des microsteps différents
// PINs pour le simulateur
#ifdef SIMULATOR
@@ -68,8 +70,7 @@ struct Step
#define ECHO_PIN 5
// Capteur de chute
#define FALL_TRIG_PIN 17
#define FALL_ECHO_PIN 15
#define FALL_PIN 17
#endif
@@ -77,8 +78,8 @@ struct Step
#define R_SENSE 0.11f
#define CURRENT 800 // mA
// Adresses des drivers TMC2209
#define DRIVER1_ADDR 0b00
#define DRIVER2_ADDR 0b01
#define DRIVER1_ADDR 0b01
#define DRIVER2_ADDR 0b10
// Constantes pour les roues
#define WHEEL_DIAMETER 5.5 // cm