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ascenseur.ino

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+#include <AccelStepper.h>
+#include <MultiStepper.h>
+//POSITION-------------------------------------------------------------------------------------------
+void moveTo(float distance);
+void end();
+void editSpeed(unsigned int speed = 1);
+
+//MOTEURS--------------------------------------------------------------------------------------------
+// Configuration des broches pour le moteur X
+#define X_STEP_PIN 3  // Broche STEP du moteur X
+#define X_DIR_PIN 6   // Broche DIR du moteur X
+#define ENABLE_PIN 8  // Broche ENABLE du moteur
+
+#define M0_PIN 9   // Broche M0 du moteur X
+#define M1_PIN 10  // Broche M1 du moteur X
+#define M2_PIN 11  // Broche M2 du moteur X
+
+// Configuration des broches pour le moteur Y
+#define Y_STEP_PIN 2  // Broche STEP du moteur Y
+#define Y_DIR_PIN 5   // Broche DIR du moteur Y
+
+// Configuration des paramètres des moteurs
+#define MOTOR_STEPS 200  // Nombre de pas par tour du moteur
+#define RPM 50           // Vitesse de rotation en tours par minute
+#define MICROSTEPS 16    // Configuration du microstepping (1/16 de pas)
+
+// Définition des objets AccelStepper pour chaque moteur
+AccelStepper stepperX(AccelStepper::DRIVER, X_STEP_PIN, X_DIR_PIN);
+AccelStepper                                                                                                                                                                        (AccelStepper::DRIVER, Y_STEP_PIN, Y_DIR_PIN);
+
+// Créer un objet MultiStepper pour synchroniser les moteurs
+MultiStepper multiStepper;
+// Garder en mémoire la position de l'ascenseur
+long position;
+
+
+//SETUP================================================================================================
+void setup() {
+  Serial.begin(9600);
+
+  while (!Serial) {}
+  Serial.println("[setup] Starting ascensor programm");
+
+  //CONFIG MOTEURS--------------------------------------------------------------------------------------------
+
+  // Configuration des broches pour le moteur X
+  pinMode(ENABLE_PIN, OUTPUT);
+
+  // Configuration des paramètres des moteurs X et Y
+  editSpeed(5);
+
+  // Activation des sorties des drivers pour les moteurs X et Y
+  digitalWrite(ENABLE_PIN, LOW);  // Activer le driver du moteur X (LOW = activé)
+  digitalWrite(ENABLE_PIN, LOW);  // Activer le driver du moteur Y (LOW = activé)
+
+  // Ajouter les moteurs à la MultiStepper (X et Y)
+  multiStepper.addStepper(stepperX);
+  multiStepper.addStepper(stepperY);
+}
+
+//LOOP==================================================================================================
+void loop() {
+  Serial.println("[loop] starting mooving");
+  moveTo(100);
+  stepperX.runSpeedToPosition();
+}
+
+//FONCTION================================================================================================
+// Fonction pour faire avancer le robot sur une distance donnée en mm
+void  moveTo(float distance) {
+  float distanceSteps = distance * MOTOR_STEPS * MICROSTEPS;  // TODO : Calcul du nombre de pas nécessaires
+  stepperX.setCurrentPosition(0);
+  stepperY.setCurrentPosition(0);
+  stepperX.moveTo(distanceSteps);  // Déplacer les moteurs vers les positions cibles
+}
+void editSpeed(unsigned int speed = 1){
+  stepperX.setMaxSpeed((float(MOTOR_STEPS * MICROSTEPS) / 60) * RPM/speed);
+  stepperX.setAcceleration((float(MOTOR_STEPS * MICROSTEPS) / 60) * RPM/(speed*4));
+  stepperY.setMaxSpeed((float(MOTOR_STEPS * MICROSTEPS) / 60) * RPM/speed);
+  stepperY.setAcceleration((float(MOTOR_STEPS * MICROSTEPS) / 60) * RPM/(speed*4));
+}