From d35e62758dd7d70d4397f13461cc5b3e3167093e Mon Sep 17 00:00:00 2001
From: =?UTF-8?q?F=C3=A9lix=20MARQUET?=
 <72651575+BreizhHardware@users.noreply.github.com>
Date: Sat, 7 Dec 2024 17:30:40 +0100
Subject: [PATCH] It work on my computer

---
 ascenseur.ino | 91 ++++++++++++++++-----------------------------------
 1 file changed, 28 insertions(+), 63 deletions(-)

diff --git a/ascenseur.ino b/ascenseur.ino
index f579180..815f944 100644
--- a/ascenseur.ino
+++ b/ascenseur.ino
@@ -1,70 +1,35 @@
-#include <AccelStepper.h>
-//POSITION-------------------------------------------------------------------------------------------
-void moveTo(float distance);
-void end();
-void editSpeed(unsigned int speed = 1);
+ #include <AccelStepper.h>
 
-//MOTEURS--------------------------------------------------------------------------------------------
-// Configuration des broches pour le moteur X
-#define X_STEP_PIN 2  // Broche STEP du moteur X
-#define X_DIR_PIN 5   // Broche DIR du moteur X
-#define ENABLE_PIN 8  // Broche ENABLE du moteur
-
-#define M0_PIN 9   // Broche M0 du moteur X
-#define M1_PIN 10  // Broche M1 du moteur X
-#define M2_PIN 11  // Broche M2 du moteur X
-
-// Configuration des paramètres des moteurs
-#define MOTOR_STEPS 200  // Nombre de pas par tour du moteur
-#define RPM 50             // Vitesse de rotation en tours par minute
-#define MICROSTEPS 16    // Configuration du microstepping (1/16 de pas)
-
-#define SPEED 5
-
-// Définition des objets AccelStepper pour chaque moteur
-AccelStepper stepperX(AccelStepper::DRIVER, X_STEP_PIN, X_DIR_PIN);
-
-// Garder en mémoire la position de l'ascenseur
-long position;
-
-
-//SETUP================================================================================================
-void setup() {
-  Serial.begin(9600);
-
-  while (!Serial) {}
-  Serial.println("[setup] Starting ascensor programm");
-
-  //CONFIG MOTEURS--------------------------------------------------------------------------------------------
 
   // Configuration des broches pour le moteur X
-  pinMode(ENABLE_PIN, OUTPUT);
+  #define STEP_PIN 2  // Broche STEP du moteur X
+  #define DIR_PIN 5   // Broche DIR du moteur X
+  #define ENABLE_PIN 8  // Broche ENABLE du moteur
 
-  // Configuration des paramètres des moteurs X et Y
-  //editSpeed(5);
-  stepperX.setMaxSpeed((float(MOTOR_STEPS * MICROSTEPS) / 60) * RPM/SPEED);
-  stepperX.setAcceleration((float(MOTOR_STEPS * MICROSTEPS) / 60) * RPM/(SPEED*4));
+  // Créer une instance de la classe AccelStepper
+  AccelStepper stepper(AccelStepper::DRIVER, STEP_PIN, DIR_PIN);
 
-  // Activation des sorties des drivers pour les moteurs X et Y
-  digitalWrite(ENABLE_PIN, LOW);  // Activer le driver du moteur X (LOW = activé)
-  
-  moveTo(1000);
-}
+  void setup() {
+    pinMode(ENABLE_PIN, OUTPUT);
+    digitalWrite(ENABLE_PIN, LOW); 
+    // Configurer la vitesse et l'accélération
+    stepper.setMaxSpeed(1000000);   // Vitesse maximale (steps par seconde)
+    stepper.setAcceleration(50000); // Accélération (steps par seconde^2)
 
-//LOOP==================================================================================================
-void loop() {
-  Serial.println("[loop] starting mooving");
-  stepperX.runSpeedToPosition();
-}
+    // Initialisation du mouvement
+    Serial.begin(9600);
+    Serial.println("Moteur prêt");
+  }
 
-//FONCTION================================================================================================
-// Fonction pour faire avancer le robot sur une distance donnée en mm
-void  moveTo(float distance) {
-  float distanceSteps = distance * MOTOR_STEPS * MICROSTEPS;  // TODO : Calcul du nombre de pas nécessaires
-  stepperX.setCurrentPosition(0);
-  stepperX.moveTo(distanceSteps);  // Déplacer les moteurs vers les positions cibles
-}
-void editSpeed(unsigned int speed = 1){
-  stepperX.setMaxSpeed((float(MOTOR_STEPS * MICROSTEPS) / 60) * RPM/speed);
-  stepperX.setAcceleration((float(MOTOR_STEPS * MICROSTEPS) / 60) * RPM/(speed*4));
-}
+  void loop() {
+    // Déplacer vers une position spécifique
+    stepper.moveTo(100000);  // Aller à 1000 pas
+    stepper.runToPosition(); // Attendre d'arriver à la position
+
+    delay(1000); // Pause d'une seconde
+
+    stepper.moveTo(-100000);  // Retour à la position d'origine
+    stepper.runToPosition();
+
+    delay(1000); // Pause d'une seconde
+  }