diff --git a/ascenseur.ino b/ascenseur.ino
index 8a55a04..f579180 100644
--- a/ascenseur.ino
+++ b/ascenseur.ino
@@ -1,5 +1,4 @@
 #include <AccelStepper.h>
-#include <MultiStepper.h>
 //POSITION-------------------------------------------------------------------------------------------
 void moveTo(float distance);
 void end();
@@ -15,21 +14,16 @@ void editSpeed(unsigned int speed = 1);
 #define M1_PIN 10  // Broche M1 du moteur X
 #define M2_PIN 11  // Broche M2 du moteur X
 
-// Configuration des broches pour le moteur Y
-#define Y_STEP_PIN 3  // Broche STEP du moteur Y
-#define Y_DIR_PIN 6   // Broche DIR du moteur Y
-
 // Configuration des paramètres des moteurs
 #define MOTOR_STEPS 200  // Nombre de pas par tour du moteur
 #define RPM 50             // Vitesse de rotation en tours par minute
 #define MICROSTEPS 16    // Configuration du microstepping (1/16 de pas)
 
+#define SPEED 5
+
 // Définition des objets AccelStepper pour chaque moteur
 AccelStepper stepperX(AccelStepper::DRIVER, X_STEP_PIN, X_DIR_PIN);
-AccelStepper stepperY(AccelStepper::DRIVER, Y_STEP_PIN, Y_DIR_PIN);
 
-// Créer un objet MultiStepper pour synchroniser les moteurs
-MultiStepper multiStepper;
 // Garder en mémoire la position de l'ascenseur
 long position;
 
@@ -47,21 +41,19 @@ void setup() {
   pinMode(ENABLE_PIN, OUTPUT);
 
   // Configuration des paramètres des moteurs X et Y
-  editSpeed(5);
+  //editSpeed(5);
+  stepperX.setMaxSpeed((float(MOTOR_STEPS * MICROSTEPS) / 60) * RPM/SPEED);
+  stepperX.setAcceleration((float(MOTOR_STEPS * MICROSTEPS) / 60) * RPM/(SPEED*4));
 
   // Activation des sorties des drivers pour les moteurs X et Y
   digitalWrite(ENABLE_PIN, LOW);  // Activer le driver du moteur X (LOW = activé)
-  digitalWrite(ENABLE_PIN, LOW);  // Activer le driver du moteur Y (LOW = activé)
-
-  // Ajouter les moteurs à la MultiStepper (X et Y)
-  multiStepper.addStepper(stepperX);
-  multiStepper.addStepper(stepperY);
+  
+  moveTo(1000);
 }
 
 //LOOP==================================================================================================
 void loop() {
   Serial.println("[loop] starting mooving");
-  moveTo(100);
   stepperX.runSpeedToPosition();
 }
 
@@ -70,12 +62,9 @@ void loop() {
 void  moveTo(float distance) {
   float distanceSteps = distance * MOTOR_STEPS * MICROSTEPS;  // TODO : Calcul du nombre de pas nécessaires
   stepperX.setCurrentPosition(0);
-  stepperY.setCurrentPosition(0);
   stepperX.moveTo(distanceSteps);  // Déplacer les moteurs vers les positions cibles
 }
 void editSpeed(unsigned int speed = 1){
   stepperX.setMaxSpeed((float(MOTOR_STEPS * MICROSTEPS) / 60) * RPM/speed);
   stepperX.setAcceleration((float(MOTOR_STEPS * MICROSTEPS) / 60) * RPM/(speed*4));
-  stepperY.setMaxSpeed((float(MOTOR_STEPS * MICROSTEPS) / 60) * RPM/speed);
-  stepperY.setAcceleration((float(MOTOR_STEPS * MICROSTEPS) / 60) * RPM/(speed*4));
 }