modelec/odo_STM32
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pidS fonctionnelS pour de la ligne droite

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Maxime
2025-05-26 18:44:37 +02:00
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19
Core/Src/modelec.cpp
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@@ -62,8 +62,8 @@ void determinationCoefPosition(Point objectifPoint, Point pointActuel, PidPositi
pid.setConsignePositionFinale(objectifPoint); pid.setConsignePositionFinale(objectifPoint);
//std::array<double, 2> vitesse = pid.updateNouvelOrdreVitesse(pointActuel, vitGauche, vitDroit); std::array<double, 2> vitesse = pid.updateNouvelOrdreVitesse(pointActuel, vitGauche, vitDroit);
std::array<double, 2> vitesse = {0.05,0.05}; //std::array<double, 2> vitesse = {0.05,0.05};
char debug_msg[128]; char debug_msg[128];
sprintf(debug_msg, "[CONS] G: %.3f m/s | D: %.3f m/s\r\n", vitesse[0], vitesse[1]); sprintf(debug_msg, "[CONS] G: %.3f m/s | D: %.3f m/s\r\n", vitesse[0], vitesse[1]);
@@ -121,6 +121,19 @@ void ModelecOdometrySetup(void **out_pid, void **out_pidG, void **out_pidD) {
//motor.accelerer(300); //motor.accelerer(300);
*out_pid = new PidPosition( *out_pid = new PidPosition(
0.8, // kp — un poil plus agressif, il pousse plus vers la cible
0.0, // ki — toujours off pour éviter du dépassement imprévu
0.015, // kd — un peu moins de freinage anticipé
0.5, // kpTheta — peut rester soft pour éviter les oscillations d’orientation
0.0, // kiTheta
0.15, // kdTheta — un peu moins de frein sur la rotation
Point()
);
/*
*out_pid = new PidPosition(
0.6, // kp — réduit pour adoucir la réaction 0.6, // kp — réduit pour adoucir la réaction
0.0, // ki — on évite encore pour l’instant 0.0, // ki — on évite encore pour l’instant
0.03, // kd — un peu de dérivée pour stabiliser 0.03, // kd — un peu de dérivée pour stabiliser
@@ -131,6 +144,8 @@ void ModelecOdometrySetup(void **out_pid, void **out_pidG, void **out_pidD) {
Point() Point()
); );
*/
//*out_pid = new PidPosition(1.2,0.02,0.8,0, 0, 0, Point()); //*out_pid = new PidPosition(1.2,0.02,0.8,0, 0, 0, Point());
*out_pidG = new PidVitesse(0.2, 0.0, 0.01, 0); *out_pidG = new PidVitesse(0.2, 0.0, 0.01, 0);
*out_pidD = new PidVitesse(0.2, 0.0, 0.01, 0); *out_pidD = new PidVitesse(0.2, 0.0, 0.01, 0);

2
Core/Src/pidPosition.cpp
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@@ -196,7 +196,7 @@ std::array<double, 2> PidPosition::updateNouvelOrdreVitesse(Point pointActuel, f
sprintf(log, "[SET] VITESSE SORTIE DE PID POS | G: %.3f m/s | D: %.3f m/s\r\n", vitesseGauche, vitesseDroite); sprintf(log, "[SET] VITESSE SORTIE DE PID POS | G: %.3f m/s | D: %.3f m/s\r\n", vitesseGauche, vitesseDroite);
CDC_Transmit_FS((uint8_t*)log, strlen(log)); CDC_Transmit_FS((uint8_t*)log, strlen(log));
if (fabs(erreurAvant) < 0.05 && fabs(erreurLat) < 0.05 && fabs(erreurPosition.getTheta()) < 0.5) { if (fabs(erreurAvant) < 0.005 && fabs(erreurLat) < 0.005 && fabs(erreurPosition.getTheta()) < 0.5) {
sprintf(log, "[PID] OBJECTIF ATTEINT — Robot à l'arrêt\r\n"); sprintf(log, "[PID] OBJECTIF ATTEINT — Robot à l'arrêt\r\n");
CDC_Transmit_FS((uint8_t*)log, strlen(log)); CDC_Transmit_FS((uint8_t*)log, strlen(log));
return {0.0, 0.0}; return {0.0, 0.0};