modelec/pami
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src/main.cpp
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@@ -9,6 +9,8 @@
// Numéro du pami pour les différents robots car chemins différents // Numéro du pami pour les différents robots car chemins différents
#define PAMI_NUM 2 #define PAMI_NUM 2
uint32_t startTime = 0;
volatile int32_t speed_steps_per_sec = 0; // target speed (signed) volatile int32_t speed_steps_per_sec = 0; // target speed (signed)
uint32_t last_step_time = 0; uint32_t last_step_time = 0;
@@ -20,32 +22,27 @@ volatile int32_t steps_target = 0;
volatile int32_t steps_done = 0; volatile int32_t steps_done = 0;
bool movementInProgress = false; bool movementInProgress = false;
// Les différents scénario possibles: le superstar et les autres // Les différents scénario possibles : le superstar et les autres
// #if PAMI_NUM == 1 #if PAMI_NUM == 1
// // Chaque étape du scénario // Chaque étape du scénario
// Step scenario[] = {
// {STEP_FORWARD, 105, 2500},
// {STEP_ROTATE, PAMI_SIDE == 1 ? -90 : 90, 1000}, // Tourner à gauche si côté bleu, droite si jaune
// {STEP_FORWARD_UNTIL_END, 50, 2500}};
// #else
// Step scenario[] = {
// {STEP_FORWARD, 45, 3000},
// {STEP_ROTATE, PAMI_SIDE == 1 ? -90 : 90, 1000},
// {STEP_FORWARD, 30, 3000},
// {STEP_ROTATE, PAMI_SIDE == 1 ? 90 : -90, 1000},
// {STEP_FORWARD, 65 + 10 * (4 - PAMI_NUM), 3000},
// {STEP_ROTATE, PAMI_SIDE == 1 ? -90 : 90, 1000},
// #if PAMI_NUM > 2
// {STEP_BACKWARD, 10 * PAMI_NUM, 500}
// #endif
// };
// #endif
// Homologation
Step scenario[] = { Step scenario[] = {
{STEP_FORWARD, 105, 2500}, {STEP_FORWARD, 105, 2500},
{STEP_ROTATE, PAMI_SIDE == 1 ? -90 : 90, 1000}, // Tourner à gauche si côté bleu, droite si jaune
{STEP_FORWARD_UNTIL_END, 50, 2500}};
#else
Step scenario[] = {
{STEP_FORWARD, 45, 3000},
{STEP_ROTATE, PAMI_SIDE == 1 ? -90 : 90, 1000},
{STEP_FORWARD, 30, 3000},
{STEP_ROTATE, PAMI_SIDE == 1 ? 90 : -90, 1000},
{STEP_FORWARD, 65 + 10 * (4 - PAMI_NUM), 3000},
{STEP_ROTATE, PAMI_SIDE == 1 ? -90 : 90, 1000},
#if PAMI_NUM > 2
{STEP_BACKWARD, 10 * PAMI_NUM, 500}
#endif
}; };
#endif
const int scenarioLength = sizeof(scenario) / sizeof(Step); const int scenarioLength = sizeof(scenario) / sizeof(Step);
int currentScenarioStep = 0; int currentScenarioStep = 0;
@@ -354,15 +351,18 @@ void loop()
else if (digitalRead(TIRETTE_PIN) == HIGH && tirettePose) else if (digitalRead(TIRETTE_PIN) == HIGH && tirettePose)
{ {
// Tirette activée // Tirette activée
delay(5000); uint32_t startDelay = 85000 + (PAMI_NUM - 1) * 3;
delay(startDelay);
uint32_t startTime = millis();
while (true) while (true)
{ {
updateSteppers(); // Mise à jour des moteurs asynchrone updateSteppers(); // Mise à jour des moteurs asynchrone
detectObstacles(); // Vérification des obstacles detectObstacles(); // Vérification des obstacles
// Gestion du scénario // Gestion du scénario puis arrêt si terminé ou si temps dépassé
if (processScenario() == 0) if (processScenario() == 0 || millis() - startTime >= 100000 - startDelay)
{ {
Serial.println("Scénario terminé, arrêt des moteurs."); Serial.println("Scénario terminé, arrêt des moteurs.");
stopMotors(); stopMotors();