modelec/pami
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servo

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Allan Cueff
2025-05-30 17:53:49 +02:00
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commit 936762b4a5
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include/main.h
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@@ -51,7 +51,8 @@ struct Step
// Capteur de chute // Capteur de chute
#define FALL_PIN 13 #define FALL_PIN 13
#define SERVO_PIN 33 #define SERVO_PIN 12
#define EMG_PIN 2
#endif #endif

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src/main.cpp
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@@ -61,7 +61,7 @@ bool directionServo = true; // true = vers le haut, false = vers le bas
void setup() void setup()
{ {
Serial.begin(115200); Serial.begin(115200);
pinMode(EMG_PIN, INPUT);
pinMode(M1_STEP_PIN, OUTPUT); pinMode(M1_STEP_PIN, OUTPUT);
pinMode(M1_DIR_PIN, OUTPUT); pinMode(M1_DIR_PIN, OUTPUT);
pinMode(M1_ENABLE_PIN, OUTPUT); pinMode(M1_ENABLE_PIN, OUTPUT);
@@ -76,7 +76,10 @@ void setup()
pinMode(FALL_PIN, INPUT); pinMode(FALL_PIN, INPUT);
// Servo moteur // Servo moteur
pinMode(SERVO_PIN, OUTPUT); //pinMode(SERVO_PIN, OUTPUT);
ledcSetup(0, 50, 16);
ledcAttachPin(SERVO_PIN, 0);
enableDrivers(); enableDrivers();
stopMotors(); stopMotors();
@@ -375,6 +378,17 @@ void loop()
{ {
Serial.println("Scénario terminé, arrêt des moteurs."); Serial.println("Scénario terminé, arrêt des moteurs.");
stopMotors(); stopMotors();
uint32_t duty;
while(true) {
if(digitalRead(EMG_PIN)){
duty = (uint32_t)((pow(2, 16) - 1) * 0.05);
ledcWrite(0, duty);
delay(500);
duty = (uint32_t)((pow(2, 16) - 1) * 0.1);
ledcWrite(0, duty);
delay(500);
}
}
// On redémarre le robot pour recommencer la partie // On redémarre le robot pour recommencer la partie
ESP.restart(); ESP.restart();
break; break;