modelec/pami
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centimètres vers pas pour rotation et mouvement rectiligne

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2025-05-28 16:56:01 +02:00
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commit f9401174c4
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include/main.h
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@@ -31,9 +31,9 @@ struct Step
#ifndef SIMULATOR #ifndef SIMULATOR
// Moteur 1 - Gauche // Moteur 1 - Gauche
#define M1_DIR_PIN 18 #define M1_DIR_PIN 19
#define M1_STEP_PIN 22 #define M1_STEP_PIN 23
#define M1_ENABLE_PIN 32 #define M1_ENABLE_PIN 26
// Moteur 2 - Droite // Moteur 2 - Droite
#define M2_DIR_PIN 21 #define M2_DIR_PIN 21
@@ -81,9 +81,10 @@ struct Step
#define DRIVER1_ADDR 0b01 #define DRIVER1_ADDR 0b01
#define DRIVER2_ADDR 0b10 #define DRIVER2_ADDR 0b10
// Constantes pour les roues // Constantes
#define WHEEL_DIAMETER 5.5 // cm #define WHEEL_DIAMETER 5.5 // cm
#define STEPS_PER_REV 200 * 16 // microsteps #define WHEEL_BASE 7.2 // cm
#define WHEEL_BASE 7.2 // cm #define STEPS_PER_REV 200.0
#define MICROSTEPPING 8.0
#endif // MAIN_H #endif // MAIN_H

1
include/utils.h
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@@ -5,5 +5,6 @@ void enableDrivers();
void disableDrivers(); void disableDrivers();
int getStepsForDistance(float cm); int getStepsForDistance(float cm);
int getRotationSteps(float angleDeg);
#endif // UTILS_H #endif // UTILS_H

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src/main.cpp
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@@ -1,6 +1,6 @@
#include <Arduino.h> #include <Arduino.h>
// #define SIMULATOR // Commenter cette ligne pour utiliser le matériel réel // #define SIMULATOR // Commenter cette ligne pour utiliser le matériel réel
// Définitions des constantes dans main.h // Définitions des constantes dans main.h
#include "main.h" #include "main.h"
#include "utils.h" #include "utils.h"
@@ -17,8 +17,8 @@ bool movementInProgress = false;
// Chaque étape du scénario // Chaque étape du scénario
Step scenario[] = { Step scenario[] = {
{STEP_FORWARD, 20}, //{STEP_FORWARD, 20},
// {STEP_ROTATE, 90}, {STEP_ROTATE, 90},
// {STEP_FORWARD_UNTIL_FALL, 0} // {STEP_FORWARD_UNTIL_FALL, 0}
}; };
const int scenarioLength = sizeof(scenario) / sizeof(Step); const int scenarioLength = sizeof(scenario) / sizeof(Step);
@@ -74,15 +74,9 @@ void moveAsyncSteps(int32_t steps, int32_t speed, bool forwardDir)
void rotateAsync(float angleDeg, int32_t speed, bool toRight) void rotateAsync(float angleDeg, int32_t speed, bool toRight)
{ {
// Informations sur les roues
const float wheelCirc = PI * WHEEL_DIAMETER;
float rotationCirc = PI * WHEEL_BASE;
float distPerWheel = (angleDeg / 360.0) * rotationCirc;
int32_t steps = (distPerWheel / wheelCirc) * STEPS_PER_REV;
// Le nombre de pas à faire // Le nombre de pas à faire
steps_target = steps; steps_target = getRotationSteps(angleDeg + 4.0); // 4.0 correspond à une correction trouvée à la main :)
steps_done = 0; steps_done = 0;
// La direction du moteur // La direction du moteur
@@ -191,6 +185,11 @@ void detectObstacles()
lastSpeed = speed_steps_per_sec; lastSpeed = speed_steps_per_sec;
stopMotors(); stopMotors();
Serial.println("Obstacle détecté : Arrêt"); Serial.println("Obstacle détecté : Arrêt");
// On recherche une place
if (currentScenarioStep == STEP_FORWARD_UNTIL_FALL)
{
}
} }
} }
else else
@@ -234,14 +233,14 @@ void processScenario()
switch (step.type) switch (step.type)
{ {
case STEP_FORWARD: case STEP_FORWARD:
moveAsyncSteps(getStepsForDistance(step.value), 5000, true); moveAsyncSteps(getStepsForDistance(step.value), 2500, true);
break; break;
case STEP_ROTATE: case STEP_ROTATE:
rotateAsync(step.value, 1000, true); rotateAsync(step.value, 1000, true);
break; break;
case STEP_FORWARD_UNTIL_FALL: case STEP_FORWARD_UNTIL_FALL:
// On lance un mouvement très long, on s'arrêtera à la détection de chute // On lance un mouvement très long, on s'arrêtera à la détection de chute
moveAsyncSteps(getStepsForDistance(200), 5000, true); // 200cm = "infini" moveAsyncSteps(getStepsForDistance(200), 1000, true); // 200cm = "infini"
break; break;
} }
currentScenarioStep++; currentScenarioStep++;

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src/utils.cpp
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@@ -1,6 +1,6 @@
#include "main.h"
#include "utils.h"
#include <Arduino.h> #include <Arduino.h>
#include "utils.h"
#include "main.h"
void enableDrivers() void enableDrivers()
{ {
@@ -16,9 +16,21 @@ void disableDrivers()
int getStepsForDistance(float cm) int getStepsForDistance(float cm)
{ {
/* double wheel_circumference_cm = M_PI * (double)WHEEL_DIAMETER;
float circumference = 3.1416 * WHEEL_DIAMETER; double steps_per_cm = ((double)STEPS_PER_REV * (double)MICROSTEPPING) / wheel_circumference_cm;
float steps_per_cm = (STEPS_PER_REV * 16) / circumference; int total_steps = (int)round(cm * steps_per_cm);
*/ int correction = (int)round(1.5 * steps_per_cm);
return cm * 740; // Valeur calculée à la main pour une vitesse de 5000 :)
return total_steps - correction;
// return cm * 740; // Valeur calculée à la main pour une vitesse de 5000 :)
}
int getRotationSteps(float angleDeg)
{
double wheelTurnPerRotation = (double)WHEEL_BASE / (double)WHEEL_DIAMETER;
double microStepsPerRotation = wheelTurnPerRotation * (double)STEPS_PER_REV * (double)MICROSTEPPING;
double microStepsForAngle = microStepsPerRotation * (angleDeg / 360.0);
return (int)round(microStepsForAngle);
} }