pami/include/main.h

#ifndef MAIN_H
#define MAIN_H

enum Direction {
    FORWARD,
    BACKWARD,
    LEFT,
    RIGHT,
    STOP
};

enum StepType {
    STEP_FORWARD,
    STEP_ROTATE,
    STEP_FORWARD_UNTIL_END,
    STEP_BACKWARD
};

struct Step {
    StepType type;
    float value; // cm pour STEP_FORWARD, deg pour ROTATE, ignoré pour UNTIL_FALL
    int32_t speed; // Vitesse en pas / seconde
};

// UART
#define TX_PIN 17
#define RX_PIN 16

#define TIRETTE_PIN 4

// PINs réels
#ifndef SIMULATOR

// Moteur 1 - Droite
#define M1_DIR_PIN 19
#define M1_STEP_PIN 23
#define M1_ENABLE_PIN 26

// Moteur 2 - Gauche
#define M2_DIR_PIN 21
#define M2_STEP_PIN 25
#define M2_ENABLE_PIN 27

// Capteur à ultrasons
#define TRIG_PIN 13
#define ECHO_PIN 12
// Servo Moteur
#define SERVO_PIN 15
// FIXME : Je sais pas, loop sous le bouton d'arret d'urgence
#define EMG_PIN 5

#endif

// Le moteur 1 est en 32 microsteps, le moteur 2 est en 64 microsteps
#define MOTOR_MULTIPLIER 2 // Pour ajuster la vitesse des moteurs car ils ont des microsteps différents

// PINs pour le simulateur
#ifdef SIMULATOR

// Moteur 1 - Gauche
#define M1_DIR_PIN 4
#define M1_STEP_PIN 33
#define M1_ENABLE_PIN 14

// Moteur 2 - Droite
#define M2_DIR_PIN 16
#define M2_STEP_PIN 32
#define M2_ENABLE_PIN 27

// Capteur à ultrasons
#define TRIG_PIN 18
#define ECHO_PIN 5

// Capteur de chute
#define FALL_PIN 17

#endif

// Paramètres moteurs
#define R_SENSE 0.11f
#define CURRENT 800 // mA
// Adresses des drivers TMC2209
#define DRIVER1_ADDR 0b01
#define DRIVER2_ADDR 0b10

// TODO : Changer les constantes avec nouvelles dim
// Constantes
#define WHEEL_DIAMETER 5.6  // cm
#define WHEEL_BASE 7        // cm
#define STEPS_PER_REV 200.0
#define MICROSTEPPING 8.0

#endif // MAIN_H