mirror of
https://github.com/modelec/Documentations.git
synced 2026-01-18 16:37:30 +01:00
maj doc pcbs
This commit is contained in:
Allan Cueff
@@ -19,6 +19,7 @@
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<toc-element topic="Marcel.md">
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<toc-element topic="PCB-alimentation.md">
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<toc-element topic="Pilotage-PCB-alimentation.md"/>
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<toc-element topic="Programme-PCB-Alimentation.md"/>
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</toc-element>
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<toc-element topic="PCB-Odométrie.md">
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<toc-element topic="Pilotage-PCB-odometrie.md"/>
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@@ -16,7 +16,7 @@ Les fonctionnalités proposées sont :
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Les besoins qui nous ont amené à réaliser un PCB odométrie pour le robot sont :
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- Réduction du câblage
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- Réduction de l'encombrement
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- Microcontrôlleur plus rapide et dédié pour le PID
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- Microcontrôleur plus rapide et dédié pour le PID
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## Spécifications
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Le PCB odométrie a été réalisé dans le but d'implémenter les spécifications suivantes :
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<tabs>
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@@ -91,5 +91,11 @@ Documentations :
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## Erreurs et corrections
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### J2
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- J2 est à l'envers sur le schéma. Il doit être soudé sur la face supérieure avec son détrompeur vers le bas de la carte. (corrigé sur le silkscreen et la vue 3D présents dans cette doc)
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- Le 3V3 de J2 n'est pas relié. Il faut ajouter une connexion entre le 3V3 de J2 et le 3V3 de PS1. (corrigé sur les routages présents dans cette doc mais absent sur la carte).
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#### J2 - Remarques
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- J2 est à l'envers sur le schéma. Il doit être soudé sur la face supérieure avec son détrompeur vers le bas de la carte.
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- Le 3V3 de J2 n'est pas relié. Il faut ajouter une connexion entre le 3V3 de J2 et le 3V3 de PS1.
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#### J2 - Consequences
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- En présence de ces défauts, le STM32 ne peut pas être flashé ou débuggé avec un STLINK.
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#### J2 - Etat de correction
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- Correction physique sur la carte dans le robot : ✅
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- Correction sur le schéma KiCad : ✅
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@@ -293,11 +293,43 @@ Fourniture supplémentaire non présente sur les schémas
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## Erreurs et corrections
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### J8
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#### J8 - Remarques
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- J8 est à l'envers sur le schéma. Il doit être soudé sur la face supérieure avec son détrompeur vers le bas de la carte.
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- Le 3V3 de J8 n'est pas relié. Il faut ajouter une connexion entre le 3V3 de J8 et le 3V3 de J7.
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### R27
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#### J8 - Consequences
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- En présence de ces défauts, le STM32 ne peut pas être flashé ou débuggé avec un STLINK.
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#### J8 - Etat de correction
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- Correction physique sur la carte dans le robot : ✅
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- Correction sur le schéma KiCad : ✅
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### R27
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#### R27 - Remarques
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- R27 a une résistance (1k) trop forte pour faire commuter Q8. Il faut réduire la valeur de R27.
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#### R27 - Consequences
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- En présence de ce défaut, le buzzer ne produit pas de son.
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#### R27 - Etat de correction
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- Correction physique sur la carte dans le robot : ❌
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- Correction sur le schéma KiCad : ❓
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### U9
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- EN est déconnecté. EN doit être relié manuellement à PA9 sur le STM32 pour permettre le bon fonctionnement de l'USB-PD.
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#### U9 - Remarques
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- EN est déconnecté. EN doit être relié manuellement à PA9 sur le STM32 pour permettre le bon fonctionnement de l'USB-PD.
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#### U9 - Conséquences
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- En présence de ce défaut, l'USB-PD est inutilisable et le port USB-C non alimenté.
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#### U9 - Etat de correction
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- Correction physique sur la carte dans le robot : ✅
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- Correction sur le schéma KiCad : ❓
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### R1
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#### R1 - Remarques
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- R1 est mal placé sur la carte. Ce composant devrait relier les pins de PS3 Trim à -VOUT au lieu de Trim à +VOUT.
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#### R1 - Conséquences
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- EN présence de ce défaut, le traco PS3 a une tension de sortie de 4V8 au lieu de 5V15.
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#### R1 - Etat de correction
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- Correction physique sur la carte dans le robot : ✅
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- Correction sur le schéma KiCad : ❓
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### Q9,Q10,Q11
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#### Q9,Q10,Q11 - Remarques
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- Les mosfet d'arrêt logiciel sont mal placés sur le schéma. Revérifier le placement.
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#### Q9,Q10,Q11 - Conséquences
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- En présence de ce défaut, l'arrêt logiciel est inutilisable sur PS2, PS4, PS5 est inutilisable.
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#### Q9,Q10,Q11 - Etat de correction
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- Correction physique sur la carte dans le robot : ❌
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- Correction sur le schéma KiCad : ❌
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95
Writerside/topics/Programme-PCB-Alimentation.md
Normal file
95
Writerside/topics/Programme-PCB-Alimentation.md
Normal file
@@ -0,0 +1,95 @@
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# Programme PCB Alimentation
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Le programme du PCB Alimentation (en l'état actuel) implémente deux fonctionnalités principales.
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- Récupération des données capteurs et contrôle de l'arrêt d'urgence logiciel.
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- Implémentation du protocole USB-PD.
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## Récupération des données capteurs et contrôle de l'arrêt d'urgence logiciel
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Le code de récupération des capteurs et de contrôle de l'arrêt d'urgence implémente le protocole de communication spécifié sur la page [](Pilotage-PCB-alimentation.md).
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Le code de gestion de la communication est séparé dans un fichier dédié (comm.c) et est généré par IA à l'aide des spécifications.
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Le code dédié à l'interface avec les composants est séparé dans un fichier dédié (alim.c) et est à écrire en se basant sur la doc des composants.
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## Implémentation du protocole USB-PD
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### Configuration matérielle
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STM32G491KEU6 du PCB alimentation est connectée à une puce TCPP02-M18 via :
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- PA9 <-> EN
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- PA12 <-> FLGn
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- I2C, CC1 et CC2
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Point d'attention : il n'y a pas d'ADC ni d'IANA connectée au STM32 comme dans les tutoriels proposés par ST.
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Alimentation pour l'USB est fournie par un Traco Power THN_30-2411WI réglé sur 5V15.
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Le TCPP02-M18 est connecté à un mosfet STL40DN3LLH5 via ses pins Gate et Source. Le mosfet est situé entre le Traco et le port USB.
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Il y a une résistance de Shunt entre le mosfet et le port usb connectée à ISENSE et VBUSC du TCPP02-M18.
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Le port USB-C est connecté aux pins CC1 et CC2 du TCPP02, à VBUS et à la masse de la carte.
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### Configuration logicielle
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La configuration est réalisée avec le STM32CubeIDE en suivant les conseils du wiki ST :
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- Ajout des middlewares:
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- FREERTOS
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- USBPD
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- X-CUBE-TCPP
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- Configuration de FreeRTOS en CMSISV1
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- Configuration de l'USBPD
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- profil par défaut en source avec tension 5V et courant 3000mA
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- autre profil en source avec tension 5V et courant 5000mA
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- Configuration de X-CUBE-TCPP avec l'I2C, PA9 et PA12 mais sans ADC
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- Fonctions de traces et de débug activées pour le Cube Monitor USBPD
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Une fois le code généré, on applique des patchs manuels directement dans le code pour palier à l'absence d'ADC.
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- Dans custom_board_usbpd_pwr.c remplacer PWR_TCPP0203_ConvertADCDataToVoltage et PWR_TCPP0203_ConvertADCDataToCurrent pour renvoyer 5000 et 3000
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- Builder et retirer tout ce qui fait référence à ADC **/!\ les parties ADC sont à retirer après chaque build du projet et avant chaque compilation.**
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- Dans usbpd_pwr_if.c, modifier la fonction USBPD_PWR_IF_GetVBUSStatus de la sorte :
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`uint8_t USBPD_PWR_IF_GetVBUSStatus(uint8_t PortNum, USBPD_VBUSPOWER_STATUS PowerTypeStatus)
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{
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/* USER CODE BEGIN USBPD_PWR_IF_GetVBUSStatus */
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return USBPD_TRUE;
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/* USER CODE END USBPD_PWR_IF_GetVBUSStatus */
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}`
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### Debug
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Pour débugger la partie USB-PD on peut utiliser le logiciel STM32CubeMonitor-UCPD
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Logs dans le cube monitor :
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On retrouve bien la carte connectée et on observe correctement une inversion CC1 ou CC2
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Logs en boucle :
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4 PE 41628 0 PE_SRC_DISCOVERY
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5 PE 41778 0 PE_SRC_SEND_CAPABILITIES
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6 OUT 41780 0 SOP PD3 s:006 H:0x17A1 (id:3, DR:DFP, PR:SRC) SRC_CAPABILITIES DATA: F4910102 Option: DRD [1] Fixed : 5V - 5A /
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7 OUT 41781 0 SOP PD3 s:006 H:0x17A1 (id:3, DR:DFP, PR:SRC) SRC_CAPABILITIES DATA: F4910102 Option: DRD [1] Fixed : 5V - 5A /
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||||
8 OUT 41783 0 SOP PD3 s:006 H:0x17A1 (id:3, DR:DFP, PR:SRC) SRC_CAPABILITIES DATA: F4910102 Option: DRD [1] Fixed : 5V - 5A /
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9 PE 41784 0 PE_SRC_DISCOVERY
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Logs au plug du cable :
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6 DEBUG 1 0 -- BSP_USBPD_PWR_VBUSInit --
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7 DEBUG 1 0 -- BSP_USBPD_PWR_SetPowerMode --
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8 DEBUG 1 0 -- Normal --
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9 CAD 1 0 USBPD_CAD_STATE_ATTACHED_WAIT
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10 CAD 123 0 USBPD_CAD_STATE_ATTACHED
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11 NOTIF 123 0 USBSTACK_START
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12 DEBUG 123 0 ADVICE: USBPD_DPM_Notification:104
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13 EVENT 123 0 EVENT_ATTACHED
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14 DEBUG 123 0 VBUS ON
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15 DEBUG 123 0 -- BSP_USBPD_PWR_VBUSOn --
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16 DEBUG 126 0 -- GDP/GDC setting : SRC --
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17 PE 126 0 PE_SRC_STARTUP
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18 NOTIF 126 0 POWER_STATE_CHANGE
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19 DEBUG 126 0 ADVICE: USBPD_DPM_Notification:90
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20 PE 126 0 PE_SRC_SEND_CAPABILITIES
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**Pour que l'échange USP-PD se passe bien il faut utiliser un câble compatible USB-PD (e-marked et supportant 5A de courant).**
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On devrait observer dans les logs les réponses de la raspberry pi et l'éventuel changement de courant.
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Reference in New Issue
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