modelec/Documentations
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Maxime Chauveau
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@@ -8,110 +8,31 @@ Pour le montage, on utilise celui qui est donné avec la doc du hacheur (DBH-12)
Montage (12V tiré du pcb alimentation):
![Montage Moteur Seul Sur Hacheur](../../img/moteurs/Montage_moteur_seul.png){ width="800" }
Code de test sur arduino :
```c++
DBH-12 H-Bridge Demo
dbh-12-demo.ino
Demonstrates operation of DBH-12 Dual H-Bridge Motor Driver
DroneBot Workshop 2022
https://dronebotworkshop.com
*/
// Motor Connections (All must use PWM pins)
#define IN1A 3
#define IN1B 5
#define IN2A 6
#define IN2B 9
// Define a fixed speed - do not exceed 250
int fixedSpeed = 80;
void setup() {
// Set motor & enable connections as outputs
pinMode(IN1A, OUTPUT);
pinMode(IN1B, OUTPUT);
pinMode(IN2A, OUTPUT);
pinMode(IN2B, OUTPUT);
// Stop motors
analogWrite(IN1A, 0);
analogWrite(IN1B, 0);
analogWrite(IN2A, 0);
analogWrite(IN2B, 0);
}
void loop() {
// Accelerate both forward
digitalWrite(IN1A, LOW);
digitalWrite(IN1B, LOW);
for (int i = 0; i < 200; i++) {
analogWrite(IN2A, i);
analogWrite(IN2B, i);
delay(20);
}
delay(500);
// Decelerate both forward
for (int i = 200; i >= 0; i--) {
analogWrite(IN2A, i);
analogWrite(IN2B, i);
delay(20);
}
delay(500);
// Accelerate both reverse
digitalWrite(IN2A, LOW);
digitalWrite(IN2B, LOW);
for (int i = 0; i < 200; i++) {
analogWrite(IN1A, i);
analogWrite(IN1B, i);
delay(20);
}
delay(500);
// Decelerate both reverse
for (int i = 200; i >= 0; i--) {
analogWrite(IN1A, i);
analogWrite(IN1B, i);
delay(20);
}
delay(500);
// Move in opposite directions at fixed speed
digitalWrite(IN1A, LOW);
digitalWrite(IN2B, LOW);
analogWrite(IN1B, fixedSpeed);
analogWrite(IN2A, fixedSpeed);
delay(3000);
// Stop
analogWrite(IN1A, 0);
analogWrite(IN1B, 0);
analogWrite(IN2A, 0);
analogWrite(IN2B, 0);
delay(2000);
}
```
{collapsible="true"}
## Setup VSCode :
VSCode ne peut pas nativement upload du code sur l'ARDUINO. pour ce faire, on va utiliser **PlatformIO IDE**
## Setup Cube STM32 :
Pour manipuler nos moteurs, on utilise une stm32 (référence : STM32L073RZTx LQFP64). Pour coder nous utilisons donc le Cube STM32 (à télécharger via [ce lien](https://www.st.com/en/development-tools/stm32cubeide.html)
### Installation PlatformIO IDE
PlatformIO IDE est un plugin qui doit être installé via les plugins.
### Création d'un nouveau projet
dans le cube, il faut aller dans file/new/STM32 project. Mettre ensuite la bonne carte dans la barre de recherche (nom marqué sur la carte) dans l'onglet board selector. Remplir le nom du projet et selectionner c++.
### Création d'un projet Arduino avec PlatformIO IDE
Ouvrir PlatformIO IDE, créer un nouveau projet. Sélectionner le type de carte (actuellement uno), le framework arduino et l'emplacement.
(emplacement par défaut : C:\Users\User\Documents\PlatformIO\Projects\)
### Configuration de la fréquence pour les moteurs
Pour nos moteurs, on se place sur une fréquence à 25kHz, ce qui permet de limiter leur bruit et de les soulager un peu. Pour configurer ceci, il faut se rendre dans l'ioc du projet.
Dans clock configuration, la fréquence en sortie du systeme clock mux doit être à 16MHz:
![ClockConf](../../img/moteurs/ClockConfig.png){ width="800" }
### Ajout du code et lancement
On peut maintenant récupérer le code sur github. Pour upload, il faut aller dans PlatformIO (à gauche dans les plugins) et cliquer sur upload. La COM sera déterminée automatiquement.
Gestion des timers :
Ce sont les timers de la carte qui vont nous permettre de gérer nos moteurs. Nous utilisons le TIM3. Dans PIN&OUT configuration, Timer, TIM3, il faut setup comme ceci :
![timer](../../img/moteurs/tim.png){ width="800" }
Pour nos deux moteurs, on utilise 4 channels : un moteur est sur channel 1 et 3 et l'autre sur 2 et 4. Ceci nous permet d'envoyer au hacheur un signal pwm.
Pour avoir 25kHz, il faut configurer le prescaler et l'ARR de la carte. Pour ce faire il existe la formule :
![formule](../../img/moteurs/formule_psc_arr.png){ width="800" }
A noter que la frec d'horloge du timer correspond à la fréquence configurée précédement (notre 16Mhz).
En faisant le calcul, on arrive à un psc à 0 et un arr à 639. On choisis ces valeurs pour maximiser l'arr, qui est la valeur sur laquelle on jouera plus tard. plus elle est grande plus on aura de choix de valeurs.
![init](../../img/moteurs/initial_setup.png){ width="800" }
pour confirmer et implémenter ces configurations dans le code, on utilise l'outil d'engrenage dans la barre d'outil : Device configuration tool generation.
### Gestion du code
Pour le code, on aoute juste une fonction main dans la boucle principale du code, et on fait tout dans des fichiers à part.