modelec/Documentations
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Updates dans le protocole de communication en TCP avec le Lidar

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Allan Cueff
2024-04-26 20:53:55 +02:00
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Writerside/topics/Lidar.md
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@@ -28,16 +28,19 @@ Une fois le code lancé, il est nécessaire de donner au code du lidar la positi
### Protocole de communication
| Emetteur | Destinataire | Verbe | Données | Réaction du système |
|----------|--------------|--------------|-------------|---------------------------------------------------------------------------------------------------------------|
| Tous | lidar ou all | ping | | réponse: lidar;émetteur;pong; |
| Tous | lidar ou all | get data | | réponse: lidar;émetteur;set avoidance;x,y,radius ET lidar;émetteur;set position;x,y,alpha SI mode balises à 1 |
| Tous | lidar ou all | get health | | réponse: lidar;émetteur;set health;1 ou 0 |
| Tous | lidar ou all | start | | Démarrage du moteur et du laser. Début des calculs d'évitement et de triangulation |
| Tous | lidar ou all | stop | | Arrêt du moteur, du laser et des calculs |
| Tous | lidar ou all | set position | x, y, alpha | Mise à jour de la position du robot dans le programme du lidar |
| Tous | lidar ou all | set team | 1 ou 0 | Mise à jour de la position des balises de triangulation dans le programme du lidar |
| Tous | lidar ou all | set beacon | 1 ou 0 | Allumage ou extinction du mode balises => 0 : pas de triangulation et 1 : triangulation sur les balises |
| Emetteur | Destinataire | Verbe | Données | Réaction du système |
|----------|--------------------|---------------|-------------|-------------------------------------------------------------------------------------------|
| Tous | lidar ou all | ping | | réponse: lidar;émetteur;pong; |
| Tous | lidar ou all | get data | | réponse: lidar;émetteur;set avoidance;x,y,radius |
| Tous | lidar ou all | get health | | réponse: lidar;émetteur;set health;1 ou 0 |
| Tous | lidar ou all | start | | Démarrage du moteur et du laser. Début des calculs d'évitement et de triangulation |
| Tous | lidar ou all | stop | | Arrêt du moteur, du laser et des calculs |
| Tous | lidar ou all | set position | x, y, alpha | Mise à jour de la position du robot dans le programme du lidar |
| Tous | lidar ou all | set team | 1 ou 0 | Mise à jour de la position des balises de triangulation dans le programme du lidar |
| Tous | lidar ou all | set beacon | 1 ou 0 | Indique au robot si les balises ont été installées ou non 1 = balises, 0 = pas de balises |
| Tous | lidar | get pos | | Passe le lidar en mode triangulation **attention** voir doc du mode triangulation |
| lidar | all | stop proximity| dist, angle | Alerte en cas de proximité directe |
| lidar | émetteur précédent | set pos | x, y, alpha | Renvoie les résultats calculés en mode triangulation |
### Alertes de proximité