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Pilotage PCB Odométrie

Informations que le PCB peut faire remonter

• Position du robot
• Vitesse instantanée du robot
• Valeurs des capteurs ToF
• Id du dernier point de passage atteint

Ordres envoyables au PCB

• Modifier les coefficients des PIDs
• Liste de points de passages
• Arrêt/marche

Protocole de communication

La communication se fait en liaison série UART

Les mots de communication restent à définir mais un format qui peut être envisagé fonctionnerait de la sorte :

Récupération d'une donnée par la raspi :

• GET;POS
• GET;SPEED
• GET;DIST;N pour récupérer la distance mesurée par le ToF numéro N.
• GET;PID pour récupérer les valeurs des PID.

Réponse du PCB à une demande de donnée

• SET;POS;xx;yy;tt pour renvoyer la position mesurée (x,y,angle) en mm et en radians.
• SET;SPEED;xx;yy;tt pour renvoyer la vitesse mesurée (x,y,angle) en mm².
• SET;DIST;N;xx pour renvoyer la distance mesurée par le ToF N en mm.
• SET;PID;P;I;D pour renvoyer les valeurs des PID (P, I, D).

Reset de la position par la raspi

• SET;POS;xx;yy;tt

Envoi de la liste des points de passage par la raspi :

• SET;WAYPOINT;id;type;xx;yy;tt pour écraser le point de passage avec l'id renseigné. Type vaut 0 pour point de passage (en vitesse, peu précis), 1 pour un point d'arrivée (à l'arrêt, très précis)

Démarrage de l'odométrie par la raspi :

• SET;START;b pour démarrer / éteindre l'odométrie (b = 1 pour démarrer, b = 0 pour éteindre)

Changement des coefficients PID par la raspi :

• SET;PID;P;I;D pour changer les coefficients PID (P, I, D) de l'odométrie.

Réponse du PCB à un ordre (4 dernières commandes)

• OK;XXXX;YYYY;...; avec XXXX, YYYY, ... identiques à la commande SET pour valider une commande effectuée.
• KO;XXXX;YYYY;...; pour une commande échouée, ou pas de réponse

Envoi de la position en direct au passage d'un waypoint par le PCB :

• SET;WAYPOINT;id avec l'id du waypoint atteint