ajout de la méthode de calcul du signal pwm. Elle prend en entrée la commande de sortie du pid vitesse et transforme en un signal pwm qu'on peut envoyer au moteurs

Core/Inc/pid.h

@@ -47,6 +47,9 @@ public:
     float getKp();
     float getKi();
     float getKd();
+
+    //Methodes
+    float getPWMCommand(float vitesse);
 };
 
 

Core/Src/pid.cpp

@@ -41,6 +41,19 @@ float Pid::getKd(){
 }
 
 
+//Methodes
+int Pid::getPWMCommand(float vitesse){
+	/*
+	 * Passer du rpm à m/s : 75/60 = 1.25 (nb tour en 1s). circonférence = pi*diamètre roues. Vitesse en m/s = circonférence * nb tour/s
+	 *
+	 */
+	if(vitesse >= 0.235){		//si on dépasse la vmax qu'on peut atteindre, on bride
+		return 626;
+	} else{
+		float pwm = (626*vitesse) / 0.235;		//produit en croix
+		return std::floor(pwm);
+	}
+}