modelec/MarcelMoteurSTM32
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ajout de la fonction pour tester le pid position et déterminer les coefs

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Maxime Chauveau
2025-04-09 20:08:16 +02:00
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Core/Src/functions.cpp
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@@ -52,5 +52,31 @@ void determinationCoefVitesse(float objectifVitesse){
motorG.setTargetSpeed(ordrePWM); //nouvel ordre aux moteurs gauches et droits de vitesse
}
void determinationCoefPosition(Point objectifPoint, Point pointActuel){
Motor motorG(TIM3);
Motor motorD(TIM3);
PidPosition pid(0,0,0,0,0,0,objectifPoint);
std::array<double, 2> vitesse = pid.updateNouvelOrdreVitesse(pointActuel);
PidVitesse pidG(0, 0, 0, vitesse[0]);
PidVitesse pidD(0, 0, 0, vitesse[1]);
pidG.updateNouvelleVitesse(motorG.getCurrentSpeed());
pidD.updateNouvelleVitesse(motorD.getCurrentSpeed());
float nouvelOrdreG = pidG.getNouvelleConsigneVitesse();
float nouvelOrdreD = pidD.getNouvelleConsigneVitesse();
int ordrePWMG = pidG.getPWMCommand(nouvelOrdreG);
int ordrePWMD = pidD.getPWMCommand(nouvelOrdreD);
motorG.setTargetSpeed(ordrePWMG);
motorD.setTargetSpeed(ordrePWMD);
}
#endif /* SRC_FUNCTIONS_C_ */