modelec/ascenseurs
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68
ascenseur.ino
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@@ -1,5 +1,5 @@
#include <AccelStepper.h>
#include <MultiStepper.h>
//POSITION-------------------------------------------------------------------------------------------
void moveTo(float distance);
void end();
@@ -7,21 +7,32 @@ void editSpeed(unsigned int speed = 1);
//MOTEURS--------------------------------------------------------------------------------------------
// Configuration des broches pour le moteur X
#define X_STEP_PIN 3 // Broche STEP du moteur X
#define X_DIR_PIN 6 // Broche DIR du moteur X
#define X_STEP_PIN 2 // Broche STEP du moteur X
#define X_DIR_PIN 5 // Broche DIR du moteur X
#define ENABLE_PIN 8 // Broche ENABLE du moteur
#define M0_PIN 9 // Broche M0 du moteur X
#define M1_PIN 10 // Broche M1 du moteur X
#define M2_PIN 11 // Broche M2 du moteur X
// Configuration des paramètres des moteurs
#define MOTOR_STEPS 200 // Nombre de pas par tour du moteur
#define RPM 50 // Vitesse de rotation en tours par minute
#define MICROSTEPS 16 // Configuration du microstepping (1/16 de pas)
// Configuration des broches pour le moteur Y
#define Y_STEP_PIN 3 // Broche STEP du moteur Y
#define Y_DIR_PIN 6 // Broche DIR du moteur Y
// Définition des objets AccelStepper pour le moteur X
// Configuration des paramètres des moteurs
#define MOTOR_STEPS 3200 // Nombre de pas par tour du moteur
#define RPM 500000 // Vitesse de rotation en tours par minute
#define MICROSTEPS 1 // Configuration du microstepping (1/16 de pas)
// Définition des objets AccelStepper pour chaque moteur
AccelStepper stepperX(AccelStepper::DRIVER, X_STEP_PIN, X_DIR_PIN);
AccelStepper stepperY(AccelStepper::DRIVER, Y_STEP_PIN, Y_DIR_PIN);
// Créer un objet MultiStepper pour synchroniser les moteurs
MultiStepper multiStepper;
// Garder en mémoire la position de l'ascenseur
long position;
//SETUP================================================================================================
void setup() {
@@ -30,32 +41,41 @@ void setup() {
while (!Serial) {}
Serial.println("[setup] Starting ascensor programm");
// CONFIGURATION DES BROCHES DU MOTEUR X --------------------------------------------------------------
//CONFIG MOTEURS--------------------------------------------------------------------------------------------
// Configuration des broches pour le moteur X
pinMode(ENABLE_PIN, OUTPUT);
// Configuration des paramètres du moteur X
// Configuration des paramètres des moteurs X et Y
editSpeed(5);
// Activation du driver pour le moteur X
// Activation des sorties des drivers pour les moteurs X et Y
digitalWrite(ENABLE_PIN, LOW); // Activer le driver du moteur X (LOW = activé)
digitalWrite(ENABLE_PIN, LOW); // Activer le driver du moteur Y (LOW = activé)
// Ajouter les moteurs à la MultiStepper (X et Y)
multiStepper.addStepper(stepperX);
multiStepper.addStepper(stepperY);
}
//LOOP==================================================================================================
void loop() {
Serial.println("[loop] starting moving");
moveTo(100); // Déplacer le moteur X sur 100 mm
stepperX.runSpeedToPosition(); // Faire tourner le moteur à la vitesse spécifiée
Serial.println("[loop] starting mooving");
moveTo(100);
stepperX.runSpeedToPosition();
}
//FONCTIONS================================================================================================
// Fonction pour faire avancer le moteur X sur une distance donnée en mm
void moveTo(float distance) {
float distanceSteps = distance * MOTOR_STEPS * MICROSTEPS; // Calcul du nombre de pas nécessaires
stepperX.setCurrentPosition(0); // Réinitialiser la position actuelle
stepperX.moveTo(distanceSteps); // Déplacer le moteur vers la position cible
//FONCTION================================================================================================
// Fonction pour faire avancer le robot sur une distance donnée en mm
void moveTo(float distance) {
float distanceSteps = distance * MOTOR_STEPS * MICROSTEPS; // TODO : Calcul du nombre de pas nécessaires
stepperX.setCurrentPosition(0);
stepperY.setCurrentPosition(0);
stepperX.moveTo(distanceSteps); // Déplacer les moteurs vers les positions cibles
}
void editSpeed(unsigned int speed = 1) {
stepperX.setMaxSpeed((float(MOTOR_STEPS * MICROSTEPS) / 60) * RPM / speed); // Définir la vitesse maximale
stepperX.setAcceleration((float(MOTOR_STEPS * MICROSTEPS) / 60) * RPM / (speed * 4)); // Définir l'accélération
void editSpeed(unsigned int speed = 1){
stepperX.setMaxSpeed((float(MOTOR_STEPS * MICROSTEPS) / 60) * RPM/speed);
stepperX.setAcceleration((float(MOTOR_STEPS * MICROSTEPS) / 60) * RPM/(speed*4));
stepperY.setMaxSpeed((float(MOTOR_STEPS * MICROSTEPS) / 60) * RPM/speed);
stepperY.setAcceleration((float(MOTOR_STEPS * MICROSTEPS) / 60) * RPM/(speed*4));
}