Create main.ino

Ajouté le code tel quel à l'issue du ISENLab du 16/11/2023

main.ino

@@ -0,0 +1,89 @@
+// rotary encoder avec interrupt
+#define encodeur1_A 2 
+#define encodeur1_B 3
+
+#define moteur1_A 11
+#define moteur1_B 12
+
+int encodeur1_compteur = 0 ;
+bool encodeur1_etatA ;
+bool encodeur1_dernierEtatA ;
+
+long unsigned encodeur1_tempsA ;
+
+volatile int lastEncoded = 0;
+volatile long encoderValue = 0;
+
+void setup() {
+  // Setup reception consigne
+
+  // Setup encodeur
+  pinMode(encodeur1_A,INPUT);
+  pinMode(encodeur1_B,INPUT);
+  // état de A au setup
+  encodeur1_dernierEtatA = digitalRead(encodeur1_A);
+  // memorisation du temps pour eviter des erreurs de changements d'etat
+  encodeur1_tempsA = millis();
+  //turn pullup resistor on
+  digitalWrite(encodeur1_A, HIGH);
+  digitalWrite(encodeur1_B, HIGH);
+
+  // attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(encodeur1_A), encodeur1_changementA, CHANGE);
+  attachInterrupt(0, updateEncoder, CHANGE); 
+
+  // Setup moteur
+  // OUTPUT
+
+  Serial.begin (115200);
+}
+
+void loop() {
+  // put your main code here, to run repeatedly:
+  Serial.println(encodeur1_compteur);
+  // delay(1000); //just here to slow down the output, and show it will work  even during a delay
+}
+
+void encodeur_changementA(){
+  // on mesure A
+  encodeur1_etatA = digitalRead(encodeur1_A);
+   
+    // controle du temps pour eviter des erreurs 
+    if( abs(millis() - encodeur1_tempsA) > 50 ){
+      // Si B different de l'ancien état de A alors
+      if(digitalRead(encodeur1_B) != encodeur1_dernierEtatA){
+        encodeur1_compteur--;
+      }
+      else{
+        encodeur1_compteur++;
+      }
+      // memorisation du temps pour A
+      encodeur1_tempsA = millis();
+    } 
+    // memorisation de l'état de A
+    encodeur1_dernierEtatA = encodeur1_etatA ;
+    
+    //affichage du compteur
+    Serial.print("Compteur 1:");
+    Serial.println(encodeur1_compteur);
+
+}
+
+void updateEncoder()
+{
+  int MSB = digitalRead(encodeur1_A); //MSB = most significant bit
+  int LSB = digitalRead(encodeur1_B); //LSB = least significant bit
+
+  int encoded = (MSB << 1) |LSB; //converting the 2 pin value to single number
+  int sum  = (lastEncoded << 2) | encoded; //adding it to the previous encoded value
+
+  if(sum == 0b1101 || sum == 0b0100 || sum == 0b0010 || sum == 0b1011) encoderValue ++;
+  if(sum == 0b1110 || sum == 0b0111 || sum == 0b0001 || sum == 0b1000) encoderValue --;
+
+  if(encoderValue == 1) {
+    encodeur1_compteur ++;
+  } else {
+    encodeur1_compteur --;
+  }
+
+  lastEncoded = encoded; //store this value for next time
+}