modelec/odo_STM32
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normalement le pid marche, du coup faut test de récup les infos des roues codeuses, puis renvoyer dans les moteurs. ce qu'il y a entre les deux pour la vitesse marche (il reste la position)

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Maxime
2025-05-11 17:21:13 +02:00
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Core/Src/pidPosition.cpp
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@@ -151,5 +151,6 @@ std::array<double, 2> PidPosition::updateNouvelOrdreVitesse(Point pointActuel) {
double vitesseGauche = vitesseLineaire - (this->L / 2) * vitesseAngulaire;
double vitesseDroite = vitesseLineaire + (this->L / 2) * vitesseAngulaire;
return {vitesseGauche, vitesseDroite};
//return {vitesseGauche, vitesseDroite};
return {0.5, 0.5};
}