WIP doc PCB Odométrie et PCB Actionneurs

Writerside/gu.tree

@@ -23,6 +23,9 @@
             <toc-element topic="PCB-Odométrie.md">
                 <toc-element topic="Pilotage-PCB-odometrie.md"/>
             </toc-element>
+            <toc-element topic="PCB-Actionneurs.md">
+                <toc-element topic="Pilotage-PCB-Actionneurs.md"/>
+            </toc-element>
             <toc-element topic="Panneau-de-commande.md"/>
             <toc-element topic="Moteur-CC.md"/>
             <toc-element topic="Code-Rasp.md">

Writerside/topics/PCB-Actionneurs.md

@@ -0,0 +1 @@
+# PCB Actionneurs

Writerside/topics/PCB-Odométrie.md

@@ -1,3 +1,95 @@
 # PCB Odométrie
+Mis à jour pour la version [v1](https://github.com/modelec/pcbs_modelec/releases/tag/odo-v1) commandée le 28 mars 2025.
 
-Start typing here...
+## Introduction
+Le PCB odométrie 2025 du robot pilote les moteurs en position et reçoit les mesures des encodeurs.
+
+La release concernée par cette documentation est ici : [Release](https://github.com/modelec/pcbs_modelec/releases/tag/odo-v1)
+
+Les fonctionnalités proposées sont :
+- Pilotage des 2 moteurs CC via PWM avec PCB pluggable sur le driver DBH-12V.
+- Lecture des mesures des 2 encodeurs.
+- Lecture des mesures de 8 capteurs ToF.
+- Gestion de l'odométrie et du suivi de trajectoire avec PID codé dans le microcontrôleur.
+- Communication USB avec la rasp
+## Besoins
+Les besoins qui nous ont amené à réaliser un PCB odométrie pour le robot sont :
+- Réduction du câblage
+- Réduction de l'encombrement
+- Microcontrôlleur plus rapide et dédié pour le PID
+## Spécifications
+Le PCB odométrie a été réalisé dans le but d'implémenter les spécifications suivantes :
+<tabs>
+<tab title="Sources">
+
+- Le PCB odométrie doit être alimenté en 5V contrôlé par BAU.
+- Le PCB odométrie doit permettre de faire passer le 12V des moteurs vers l'alim des encodeurs.
+</tab>
+<tab title="Connecteur encodeurs">
+
+- Le PCB doit contenir un connecteur permettant de recevoir les signaux de deux encodeurs.
+- Les encodeurs utilisés sont alimentés en 12V et envoient chacun deux signaux en quadrature en collecteur ouvert.
+![encoder_collector_open.png](../../img/pcbOdo/encoder_collector_open.png) (La documentation des encodeur est disponible sur le sharepoint de l'équipe)
+</tab>
+<tab title="Connecteur hacheur">
+
+- Le PCB doit avoir un connecteur adapté au hacheur DBH-12V.
+- Le connecteur Hacheur doit alimenter le PCB en 12V via deux pins V+.
+- Le connecteur Hacheur doit permettre l'envoi de signaux PWM via les pins IN1A, IN2A, IN1B, IN2B.
+- Le connecteur Hacheur doit permettre la lecture d'un signal analogique de mesure du courant compris entre 0 et 12V via les deux pins CT.
+- Le connecteur Hacheur doit permettre de plugger directement le PCB sur le hacheur pour limiter l'encombrement du total.
+</tab>
+<tab title="Communication raspi">
+
+- Le PCB doit communiquer avec la raspberrypi via un port USB-C.
+- La communication avec la raspberrypi doit se faire telle que décrite en page [](Pilotage-PCB-odometrie.md).
+</tab>
+</tabs>
+
+## Schéma électrique
+### Architecture générale
+![Schema electrique page principale](../../img/pcbOdo/pcb_odometrie.svg){ width="800" }
+
+Documentations :
+- [TMR 6-0510](https://tracopower.com/tmr6-datasheet/)
+### Sous-partie connecteurs ToF
+![Schema electrique tof](../../img/pcbOdo/pcb_odometrie_ToF_connectors.svg){ width="800" }
+
+## Routage
+### Couche supérieure
+![Routage dessus](../../img/pcbOdo/pcb_odometrie-F_Cu.svg){ width="800" }
+![Routage dessus avec silkscreen](../../img/pcbOdo/pcb_odometrie-F_Cu_sk.svg){ width="800" }
+### Couches intermédiaires
+![Routage couche 2](../../img/pcbOdo/pcb_odometrie-In1_Cu.svg){ width="800" }
+![Routage couche 3](../../img/pcbOdo/pcb_odometrie-In2_Cu.svg){ width="800" }
+### Couche inférieure
+![Routage dessous](../../img/pcbOdo/pcb_odometrie-B_Cu.svg){ width="800" }
+![Routage dessous avec silkscreen](../../img/pcbOdo/pcb_odometrie-B_Cu_sk.svg){ width="800" }
+### Perçage
+![Perçage](../../img/pcbOdo/pcb_odometrie-drl_map.svg){ width="800" }
+## Vues 3D
+### Vue de dessus
+![Vue 3D de dessus](../../img/pcbOdo/pcb_odometrie.png){ width="800" }
+### Vue de dessous
+![Vue 3D de dessous](../../img/pcbOdo/pcb_odometrie_back.png){ width="800" }
+
+## Configuration pins STM32
+### IOC
+![ioc](../../img/pcbOdo/ioc.png)
+### Moteur A
+- IN1A => TIM8 - CH1 (PB6)
+- IN2A => TIM8 - CH2 (PB8)
+### Moteur B
+- IN1B => TIM1  - CH1 (PA8)
+- IN2B => TIM1 - CH2 (PA9)
+### Encodeur 1
+- TIM3 - CH1 (PB4)
+- TIM3 - CH2 (PA4)
+### Encodeur 2
+- TIM2 - CH1 (PA0)
+- TIM2 - CH2 (PA1)
+
+## Erreurs et corrections
+### J2
+- J2 est à l'envers sur le schéma. Il doit être soudé sur la face supérieure avec son détrompeur vers le bas de la carte. (corrigé sur le silkscreen et la vue 3D présents dans cette doc)
+- Le 3V3 de J2 n'est pas relié. Il faut ajouter une connexion entre le 3V3 de J2 et le 3V3 de PS1. (corrigé sur les routages présents dans cette doc mais absent sur la carte).

Writerside/topics/PCB-alimentation.md

@@ -110,7 +110,7 @@ Le PCB alimentation a été réalisé dans le but d'implémenter les spécificat
 
 ## Schéma électrique
 ### Principe général
-![Schema electrique principe général](../../img/pcb/schema_global.svg){ width="800" }
+![Schema electrique principe général](../../img/pcbAlim/schema_global.svg){ width="800" }
 Ce schéma expose le principe général des circuits présents sur la carte.
 - 3 entrées (une pour secteur et deux pour batteries LiPo3S)
 - Fusibles en entrée et avant chaque convertisseur de tension traco power
@@ -119,7 +119,7 @@ Ce schéma expose le principe général des circuits présents sur la carte.
 - USB-PD, buzzer, STM32, coupe circuit
 - Boutons d'arrêt d'urgence sur les convertisseurs concernés.
 ### Architecture générale
-![Schema electrique page principale](../../img/pcb/pcb_puissance_2025.svg){ width="800" }
+![Schema electrique page principale](../../img/pcbAlim/pcb_puissance_2025.svg){ width="800" }
 De gauche à droite :
 - 3 entrées d'alimentation
 - Entrée coupe-circuit (EN) en Normally Open
@@ -129,7 +129,7 @@ De gauche à droite :
 Documentations : 
 - [TMR 6-2410WI](https://tracopower.com/tmr6-datasheet/)
 ### Sous-partie sélection de la tension d'entrée
-![Schema electrique selection entrée](../../img/pcb/pcb_puissance_2025-power_input_selector.svg){ width="800" }
+![Schema electrique selection entrée](../../img/pcbAlim/pcb_puissance_2025-power_input_selector.svg){ width="800" }
 De gauche à droite:
 - Mesure de courant/tension sur les deux entrées destinées aux batteries
 - Résistances pour régler les seuils d'overvoltage et d'undervoltage (voir documentation du LTC4417)
@@ -140,7 +140,7 @@ Documentations :
 
 Concepteur avec paramètres utilisés : [tools.analog.com](https://tools.analog.com/en/toolbox/LTC4417/#vin_v1=22&tol_v1=45&vin_v2=13&tol_v2=5&vin_v3=13&tol_v3=5&uv_v1=10&ov_v1=35&uv_v2=11.15&ov_v2=35&uv_v3=11.15&ov_v3=35&hys_config=int&idiv=10&rsource_v2=0.03&rsource_v3=0.03&fet_selection=SUD50P06-15&fet_selection_ch2=SUD50P06-15&fet_selection_ch3=SUD50P06-15&rsource_v1=0.03&esr=0.025&rds_on=8.5&rds_on_ch2=8.5&rds_on_ch3=8.5&use_custom_fet=false&vdroop_supply=1&vdroop_out=0.5&iload=10&inrush_target=7&inrush_target_ch2=7&inrush_target_ch3=7&cout_act=1000&cs_act=39&cs_act_ch2=39&cs_act_ch3=39&rs_act=11500&rs_act_ch2=11500&rs_act_ch3=11500&cvs=0.39&cvs_ch2=0.39&cvs_ch3=0.39&use_std_inrush=false&topology_ch1=3rt&use_std_ch1=true&topology_ch2=3rt&use_std_ch2=true&topology_ch3=3rt&use_std_ch3=true)
 ### Sous-partie microcontrolleur
-![Schema electrique microcontrolleur](../../img/pcb/pcb_puissance_2025-Microcontroller.svg){ width="800" }
+![Schema electrique microcontrolleur](../../img/pcbAlim/pcb_puissance_2025-Microcontroller.svg){ width="800" }
 De gauche à droite :
 - Connecteur SWD pour flasher le STM32
 - Buzzer
@@ -151,14 +151,14 @@ Documentations :
 - [STM32G419](https://www.st.com/resource/en/datasheet/stm32g491ke.pdf)
 - [MCP9608T](https://ww1.microchip.com/downloads/aemDocuments/documents/OTH/ProductDocuments/DataSheets/MCP9808-0.5C-Maximum-Accuracy-Digital-Temperature-Sensor-Data-Sheet-DS20005095B.pdf)
 ### Sous-partie convertisseurs
-![Schema electrique sorties](../../img/pcb/pcb_puissance_2025-Converters.svg){ width="800" }
+![Schema electrique sorties](../../img/pcbAlim/pcb_puissance_2025-Converters.svg){ width="800" }
 Convertisseurs de tension Traco Power et pilotage via le pin Remote. Les traco peuvent être désactivés via un arrêt d'urgence "bouton" et un arrêt d'urgence "software" provenant du STM32. L'arrêt d'urgence software est désactivable en ajoutant les jumpers 1, 2 et 3.
 
 Documentations :
 - [THN30](https://tracopower.com/thn30-datasheet/)
 - [TEN50WI](https://tracopower.com/ten50wi-datasheet/)
 ### Sous-partie sorties
-![Schema electrique sorties](../../img/pcb/pcb_puissance_2025-Output_Connectors.svg){ width="800" }
+![Schema electrique sorties](../../img/pcbAlim/pcb_puissance_2025-Output_Connectors.svg){ width="800" }
 Mesure de courant/tension pour chaque zone. Contrôleur USB-PD supplémentaire pour la sortie 5,15V.
 
 Documentations :
@@ -167,21 +167,21 @@ Documentations :
 - [Résistances L4CL](https://www.littelfuse.com/assetdocs/littelfuse_resistor_l4cl_datasheet.pdf?assetguid=705ee59d-6d7d-4586-a1c9-d4fd20ab4969)
 ## Routage
 ### Couche supérieure
-![Routage dessus](../../img/pcb/pcb_puissance_2025-F_Cu.png){ width="800" }
-![Routage dessus avec silkscreen](../../img/pcb/pcb_puissance_2025-F_Cu_S.png){ width="800" }
+![Routage dessus](../../img/pcbAlim/pcb_puissance_2025-F_Cu.png){ width="800" }
+![Routage dessus avec silkscreen](../../img/pcbAlim/pcb_puissance_2025-F_Cu_S.png){ width="800" }
 ### Couches intermédiaires
-![Routage couche 2](../../img/pcb/pcb_puissance_2025-2_Cu.png){ width="800" }
-![Routage couche 3](../../img/pcb/pcb_puissance_2025-3_Cu.png){ width="800" }
+![Routage couche 2](../../img/pcbAlim/pcb_puissance_2025-2_Cu.png){ width="800" }
+![Routage couche 3](../../img/pcbAlim/pcb_puissance_2025-3_Cu.png){ width="800" }
 ### Couche inférieure
-![Routage dessous](../../img/pcb/pcb_puissance_2025-B_Cu.png){ width="800" }
-![Routage dessous avec silkscreen](../../img/pcb/pcb_puissance_2025-B_Cu_S.png){ width="800" }
+![Routage dessous](../../img/pcbAlim/pcb_puissance_2025-B_Cu.png){ width="800" }
+![Routage dessous avec silkscreen](../../img/pcbAlim/pcb_puissance_2025-B_Cu_S.png){ width="800" }
 ### Perçage
-![Perçage](../../img/pcb/pcb_puissance_2025-drl_map.png){ width="800" }
+![Perçage](../../img/pcbAlim/pcb_puissance_2025-drl_map.png){ width="800" }
 ## Vues 3D
 ### Vue de dessus
-![Vue 3D de dessus](../../img/pcb/pcb_puissance_2025_top.png){ width="800" }
+![Vue 3D de dessus](../../img/pcbAlim/pcb_puissance_2025_top.png){ width="800" }
 ### Vue de dessous
-![Vue 3D de dessous](../../img/pcb/pcb_puissance_2025_bot.png){ width="800" }
+![Vue 3D de dessous](../../img/pcbAlim/pcb_puissance_2025_bot.png){ width="800" }
 
 ## Qualité
 ### Règles de design appliquées
@@ -290,3 +290,11 @@ Fourniture supplémentaire non présente sur les schémas
 | [0454010.MR](https://www.littelfuse.com/assetdocs/fuse-452-and-454-datasheet?assetguid=8c87aa93-80a7-4ea8-8749-a19ba03901c2) | 5                  | 5                  | Nano fusible 10A                                        |
 | [045401.5MR](https://www.littelfuse.com/assetdocs/fuse-452-and-454-datasheet?assetguid=8c87aa93-80a7-4ea8-8749-a19ba03901c2) | 2                  | 2                  | Nano fusible 1.25A                                      |
 
+## Erreurs et corrections
+
+### J8
+- J8 est à l'envers sur le schéma. Il doit être soudé sur la face supérieure avec son détrompeur vers le bas de la carte.
+- Le 3V3 de J8 n'est pas relié. Il faut ajouter une connexion entre le 3V3 de J8 et le 3V3 de J7.
+
+### R27
+- R27 a une résistance (1k) trop forte pour faire commuter Q8. Il faut réduire la valeur de R27.

Writerside/topics/Pilotage-PCB-Actionneurs.md

@@ -0,0 +1,16 @@
+# Pilotage PCB Actionneurs
+
+## Informations que le PCB peut faire remonter
+- Position des servomoteurs
+- Position des moteurs pas à pas
+- Etat des relais
+- Information des capteurs fin de course
+- Etat de la tirette
+## Ordres envoyables au PCB
+- Armer la tirette
+- Désarmer la tirette
+- 
+## Protocole de communication
+La communication se fait en liaison série UART
+
+Les mots de communication restent à définir mais un format qui peut être envisagé fonctionnerait de la sorte :