ajout d'une fonction qui envoie un ordre de vitesse venant du pwm

Core/Inc/motors.h

@@ -12,6 +12,9 @@ private:
     bool isReversing;
 
 public:
+    void setTargetSpeed(int pwm);
+
+
     Motor(TIM_TypeDef *timer);
     void accelerer(int speed);
     void reculer(int speed);

Core/Inc/pid.h

@@ -49,7 +49,7 @@ public:
     float getKd();
 
     //Methodes
-    float getPWMCommand(float vitesse);
+    int getPWMCommand(float vitesse);			//convertir des m/s en notre signal pwm
 };
 
 

Core/Src/functions.cpp

@@ -4,6 +4,9 @@
 #include "functions.h"
 #include "motors.h"
 #include "encoder.h"
+#include "pidVitesse.h"
+#include "pid.h"
+#include "pidPosition.h"
 #include <cstdio>
 #include <cstring>
 
@@ -32,5 +35,20 @@ void handleEncoderProgression(uint16_t totalDistance, uint16_t newDistance, bool
     HAL_UART_Transmit(&huart2, (uint8_t *)msg, strlen(msg), HAL_MAX_DELAY);
 }
 
+void determinationCoefVitesse(float objectifVitesse){
+	Motor motorG(TIM3);
+	Motor motorD(TIM3);
+	if(vitesse<=0.235){
+		PidVitesse pid(0, 0, 0, objectifVitesse);
+		float nouvelOrdre = pid.updateNouvelleVitesse(motorD.currentSpeed);
+	}else{
+		float nouvelOrdre = 0.235;
+	}
+
+	int ordrePWM = pid.getPWMCommand(nouvelOrdre);
+	motorD.setTargetSpeed(ordrePWM);
+	motorG.setTargetSpeed(ordrePWM);				//nouvel ordre aux moteurs gauches et droits de vitesse
+}
+
 
 #endif /* SRC_FUNCTIONS_C_ */

Core/Src/motors.cpp

@@ -1,10 +1,25 @@
 #include <motors.h>
 
+
+
+
+
 Motor::Motor(TIM_TypeDef *timer) :
 		tim(timer), currentSpeed(0), targetSpeed(0), isAccelerating(false), isReversing(
 				false) {
 }
 
+
+void Motor::setTargetSpeed(int pwm){
+	if(pwm < 626){
+		this->targetSpeed = pwm;
+	}else{
+		this->targetSpeed = 626;
+	}
+
+}
+
+
 void Motor::accelerer(int speed) {
 	targetSpeed = (speed <= 626) ? speed : 626;
 	isAccelerating = true;