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src/modelec_strat/src/navigation_helper.cpp

@@ -590,6 +590,15 @@ namespace Modelec
             std_msgs::msg::Bool start_odo_msg;
             start_odo_msg.data = false;
             start_odo_pub_->publish(start_odo_msg);
+
+            waypoints_.clear();
+
+            Waypoint w(*msg, -1, false);
+
+            waypoints_.emplace_back(w);
+
+            // SendWaypoint();
+            SendGoTo();
         }
     }