ajout début doc pcb actionneurs

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 # PCB Actionneurs
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+## Introduction
+Le PCB actionneurs 2025 du robot pilote des servomoteurs et leds via PCA9685, héberge 3 relais indépendants et propose des I/Os, notamment pour la tirette de démarrage du robot.
+
+Les fonctionnalités proposées sont :
+- Pilotage de 3 sorties 12V (indépendantes) via relais
+- Connecteur pour la tirette
+- Connecteur pour un PCA9685 + son alim
+- GPIOs supplémentaires
+## Besoins
+Les besoins qui nous ont amené à réaliser un PCB actionneur pour le robot sont :
+- Réduction du câblage
+- Réduction de l'encombrement
+- Déport/compartimentation du contrôle des actionneurs pour soulager la raspberry pi 
+## Spécifications
+Le PCB actionneurs a été réalisé dans le but d'implémenter les spécifications suivantes :
+<tabs>
+<tab title="Sources">
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+- Le PCB actionneurs doit être alimenté en 5V contrôlé par BAU.
+- Le PCB actionneurs doit avoir une seule entrée 12V capable d'alimenter 3 relais et le PCA9685.
+</tab>
+<tab title="Fonctionnalités">
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+- Le PCB actionneurs doit héberger 3 relais et protéger ces 3 relais avec diodes de roue libre.
+</tab>
+<tab title="Connecteur PCA9685">
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+- Le PCB doit contenir un connecteur type Dupont femelle 1,27mm 6 points.
+- Le connecteur PCA9685 permet l'alimentation (3V3, GND) et le pilotage I2C du PCA9685.
+- Le connecteur PCA9685 respecte la même attribution des pins que sur le PCA9685 (GND, OE, SCL, SDA, VCC, V+).
+- OE (Output Enable) doit être à la masse en permanence.
+- V+ (Alimentation des sorties) doit être non connecté, car un autre connecteur avec une plus grande capacité est utilisé.
+- VCC doit être à 3V3 en permanence.
+</tab>
+<tab title="Connecteurs moteurs pas à pas & TMC2209">
+
+- Le PCB doit avoir deux connecteurs TMC2209 et les sorties pour piloter les moteurs correspondantes.
+</tab>
+<tab title="Communication raspi">
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+- Le PCB doit communiquer avec la raspberrypi via un port USB-C.
+- La communication avec la raspberrypi doit se faire telle que décrite en page [](Pilotage-PCB-odometrie.md).
+</tab>
+<tab title="Autres connecteurs">
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+- Le PCB doit avoir deux sorties NO (Normally Open) pour chaque relais, protégées par diodes de roue libre.
+- Chaque sortie NO doit être capable de soutenir un courant de ...A à 12V.
+- Une sortie en connecteur à vis doit être connectée à un GPIO pour la tirette.
+- Le reste des GPIOs non utilisés doivent être exposés sur un connecteur Dupont 1,27mm.
+</tab>
+</tabs>
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+## Schéma électrique
+![Schema electrique page principale](../../img/pcbActio/pcb_actionneurs.svg){ width="800" }
+
+Documentations :
+- [TMR 6-0510](https://tracopower.com/tmr6-datasheet/)
+- TMC2209 : [BigTreeTech (module complet)](https://bttwiki.com/TMC2209.html), [Analog (composant intégré)](https://www.analog.com/media/en/technical-documentation/data-sheets/TMC2209_datasheet_rev1.09.pdf)
+
+## Routage
+### Couche supérieure
+![Routage dessus](../../img/pcbActio/pcb_actionneurs-F_Cu.svg){ width="800" }
+![Routage dessus avec silkscreen](../../img/pcbActio/pcb_actionneurs-F_Cu_S.svg){ width="800" }
+### Couche inférieure
+![Routage dessous](../../img/pcbActio/pcb_actionneurs-B_Cu.svg){ width="800" }
+![Routage dessous avec silkscreen](../../img/pcbActio/pcb_actionneurs-B_Cu_S.svg){ width="800" }
+### Perçage
+![Perçage](../../img/pcbActio/pcb_actionneurs-drl_map.svg){ width="800" }
+## Vues 3D
+### Vue de dessus
+![Vue 3D de dessus](../../img/pcbActio/pcb_actionneurs_top.png){ width="800" }
+### Vue de dessous
+![Vue 3D de dessous](../../img/pcbActio/pcb_actionneurs_bot.png){ width="800" }
+
+## Configuration pins STM32
+### IOC
+![ioc](../../img/pcbActio/ioc.png)
+### Tirette
+- PA0
+### Relais
+
+### TMC2209
+
+
+## Erreurs et corrections
+### PB8 - Pilotage des relais
+#### PB8 - Remarques
+- Un seul pin est utilisé pour piloter tous les relais.
+- Il faut utiliser 3 pins, chacun pour un relai.
+#### J2 - Consequences
+- En présence de ce défaut, les relais ne peuvent pas être pilotés séparément
+#### J2 - Etat de correction
+- Correction physique sur la carte dans le robot : ✅
+- Correction sur le schéma KiCad : ❌

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@@ -329,7 +329,7 @@ Fourniture supplémentaire non présente sur les schémas
 #### Q9,Q10,Q11 - Remarques
 - Les mosfet d'arrêt logiciel sont mal placés sur le schéma. Revérifier le placement.
 #### Q9,Q10,Q11 - Conséquences
-- En présence de ce défaut, l'arrêt logiciel est inutilisable sur PS2, PS4, PS5 est inutilisable.
+- En présence de ce défaut, l'arrêt logiciel sur PS2, PS4, PS5 est inutilisable.
 #### Q9,Q10,Q11 - Etat de correction
 - Correction physique sur la carte dans le robot : ❌
 - Correction sur le schéma KiCad : ❌