doc ros v0.2.0

changelist :
- Odometry Interface

Writerside/gu.tree

@@ -42,14 +42,25 @@
                             <toc-element topic="Odometry-Logic-Processor-Node.md"/>
                             <toc-element topic="PCA9685-Controller-Node.md"/>
                             <toc-element topic="PCB-Alim-Interface-Node.md"/>
+                            <toc-element topic="PCB-Odo-Interface-Node.md"/>
                             <toc-element topic="Solenoid-Controller-Node.md"/>
+                            <toc-element topic="Speed-Result-Node.md"/>
                             <toc-element topic="Tirette-Controller-Node.md"/>
                         </toc-element>
                         <toc-element topic="Topics.md">
                             <toc-element topic="Arm-Control-Topic.md"/>
                             <toc-element topic="Button-Topic.md"/>
                             <toc-element topic="Lidar-Topic.md"/>
-                            <toc-element topic="Odometry-Data-Topic.md"/>
+                            <toc-element topic="Odometry-Topic.md">
+                                <toc-element topic="Odoemtry-GetPosition-Topic.md"/>
+                                <toc-element topic="Odoemtry-SetPosition-Topic.md"/>
+                                <toc-element topic="Odoemtry-Speed-Topic.md"/>
+                                <toc-element topic="Odoemtry-ToF-Topic.md"/>
+                                <toc-element topic="Odoemtry-WaypoointReach-Topic.md"/>
+                                <toc-element topic="Odoemtry-AddWaypoint-Topic.md"/>
+                                <toc-element topic="Odoemtry-GetPID-Topic.md"/>
+                                <toc-element topic="Odoemtry-SetPID-Topic.md"/>
+                            </toc-element>
                             <toc-element topic="Solenoid-Topic.md"/>
                             <toc-element topic="Serial-Listener-Topic.md">
                                 <toc-element topic="Raw-Data-Topic.md"/>
@@ -70,6 +81,16 @@
                             <toc-element topic="Add-Serial-Listener-Service.md"/>
                             <toc-element topic="Add-Servo-Service.md"/>
                             <toc-element topic="Button-Service.md"/>
+                            <toc-element topic="Odometry-Service.md">
+                                <toc-element topic="Odometry-ToF-Service.md"/>
+                                <toc-element topic="Odometry-Speed-Service.md"/>
+                                <toc-element topic="Odometry-GetPosition-Service.md"/>
+                                <toc-element topic="Odometry-Start-Service.md">
+                                </toc-element>
+                                <toc-element topic="Odometry-GetPID-Service.md"/>
+                                <toc-element topic="Odometry-SetPID-Service.md"/>
+                                <toc-element topic="Odometry-AddWaypoint-Service.md"/>
+                            </toc-element>
                             <toc-element topic="Tirette-Service.md"/>
                         </toc-element>
                         <toc-element topic="Utils.md"/>
@@ -77,13 +98,34 @@
                     <toc-element topic="ROS2-UI.md"/>
                     <toc-element topic="ROS2-Interfaces.md">
                         <toc-element topic="Message.md">
+                            <toc-element topic="Odometry-Topic-Interface.md">
+                                <toc-element topic="PID-Topic-Interface.md">
+                                    <toc-element topic="OdometryPid-Topic-Interface.md"/>
+                                </toc-element>
+                                <toc-element topic="OdometryAddWaypoint-Topic-Interface.md"/>
+                                <toc-element topic="OdometryPos-Topic-Interface.md"/>
+                                <toc-element topic="OdometrySpeed-Topic-Interface.md"/>
+                                <toc-element topic="OdometryStart-Topic-Interface.md"/>
+                                <toc-element topic="OdometryToF-Topic-Interface.md"/>
+                                <toc-element topic="OdometryWaypointReach-Topic-Interface.md"/>
+                            </toc-element>
                             <toc-element topic="Button-Message-Interface.md"/>
-                            <toc-element topic="OdometryData-Message-Interface.md"/>
                             <toc-element topic="PCA9685Servo-Message-Interface.md"/>
                             <toc-element topic="Solenoide-Message-Interface.md"/>
                             <toc-element topic="ServoMode-Message-Interface.md"/>
                         </toc-element>
                         <toc-element topic="Service.md">
+                            <toc-element topic="Odometry-Service-Interface.md">
+                                <toc-element topic="Odometry-PID-Service-Interface.md">
+                                    <toc-element topic="OdometryGetPid-Service-Interface.md"/>
+                                    <toc-element topic="OdometrySetPid-Service-Interface.md"/>
+                                </toc-element>
+                                <toc-element topic="OdometryAddWaypoint-Service-Interface.md"/>
+                                <toc-element topic="OdometryPosition-Service-Interface.md"/>
+                                <toc-element topic="OdometrySpeed-Service-Interface.md"/>
+                                <toc-element topic="OdometryStart-Service-Interface.md"/>
+                                <toc-element topic="OdometryToF-Service-Interface.md"/>
+                            </toc-element>
                             <toc-element topic="AddButton-Service-Interface.md"/>
                             <toc-element topic="AddSolenoid-Service-Interface.md"/>
                             <toc-element topic="AddSerialListener-Service-Interface.md"/>

Writerside/redirection-rules.xml

@@ -48,4 +48,29 @@
         <description>Created after removal of "Robot Position" from Documentation Robot Modelec 2024</description>
         <accepts>Robot-Position.html</accepts>
     </rule>
+    <rule id="41d692d7">
+        <description>Created after removal of "PID" from Documentation Robot Modelec 2024</description>
+        <accepts>PID.html</accepts>
+    </rule>
+    <rule id="2804f0d3">
+        <description>Created after removal of "Odometry" from Documentation Robot Modelec 2024</description>
+        <accepts>Odometry.html</accepts>
+    </rule>
+    <rule id="620cb063">
+        <description>Created after removal of "OdometryData" from Documentation Robot Modelec 2024</description>
+        <accepts>OdometryData-Message-Interface.html</accepts>
+    </rule>
+    <rule id="403fabd2">
+        <description>Created after removal of "Odometry-Topic-Interface" from Documentation Robot Modelec 2024
+        </description>
+        <accepts>Odometry-Topic-Interface.html</accepts>
+    </rule>
+    <rule id="17751c2d">
+        <description>Created after removal of "Odometry Data" from Documentation Robot Modelec 2024</description>
+        <accepts>Odometry-Data-Topic.html</accepts>
+    </rule>
+    <rule id="2628f634">
+        <description>Created after removal of "Odometry-Topic" from Documentation Robot Modelec 2024</description>
+        <accepts>Odometry-Topic.html</accepts>
+    </rule>
 </rules>

Writerside/topics/Odoemtry-AddWaypoint-Topic.md

@@ -0,0 +1,12 @@
+# AddWaypoint
+
+## Nom du topic : **odometry/add_waypoint**
+[Interface](OdometryAddWaypoint-Topic-Interface.md)
+
+## Objectif
+Ajouter un waypoint à la liste des waypoints de l'odométrie.
+
+### Publisher
+- [](PCB-Odo-Interface-Node.md)
+
+### Subscriber

Writerside/topics/Odoemtry-GetPID-Topic.md

@@ -0,0 +1,12 @@
+# GetPID
+
+## Nom du topic : **odometry/get_pid**
+[Interface](OdometryPid-Topic-Interface.md)
+
+## Objectif
+Récupérer les valeurs de PID de l'odométrie.
+
+### Publisher
+- [](PCB-Odo-Interface-Node.md)
+
+### Subscriber

Writerside/topics/Odoemtry-GetPosition-Topic.md

@@ -0,0 +1,12 @@
+# GetPosition
+
+## Nom du topic : **odometry/get_position**
+[Interface](OdometryPos-Topic-Interface.md)
+
+## Objectif
+Envoie la position du robot à partir de l'odométrie.
+
+### Publisher
+- [](PCB-Odo-Interface-Node.md)
+
+### Subscriber

Writerside/topics/Odoemtry-SetPID-Topic.md

@@ -0,0 +1,12 @@
+# SetPID
+
+## Nom du topic : **odometry/set_pid**
+[Interface](OdometryPid-Topic-Interface.md)
+
+## Objectif
+Configurer le PID de l'odométrie.
+
+### Publisher
+- [](PCB-Odo-Interface-Node.md)
+
+### Subscriber

Writerside/topics/Odoemtry-SetPosition-Topic.md

@@ -0,0 +1,12 @@
+# SetPosition
+
+## Nom du topic : **odometry/set_position**
+[Interface](OdometryPos-Topic-Interface.md)
+
+## Objectif
+Envoyé une position à l'odométrie.
+
+### Publisher
+- [](PCB-Odo-Interface-Node.md)
+
+### Subscriber

Writerside/topics/Odoemtry-Speed-Topic.md

@@ -0,0 +1,12 @@
+# Speed
+
+## Nom du topic : **odometry/speed**
+[Interface](OdometrySpeed-Topic-Interface.md)
+
+## Objectif
+Récuperer la vitesse du robot à partir de l'odométrie.
+
+### Publisher
+- [](PCB-Odo-Interface-Node.md)
+
+### Subscriber

Writerside/topics/Odoemtry-ToF-Topic.md

@@ -0,0 +1,12 @@
+# ToF
+
+## Nom du topic : **odometry/tof**
+[Interface](OdometryToF-Topic-Interface.md)
+
+## Objectif
+Récupérer la distance entre le robot et un obstacle à l'aide d'un capteur ToF.
+
+### Publisher
+- [](PCB-Odo-Interface-Node.md)
+
+### Subscriber

Writerside/topics/Odoemtry-WaypoointReach-Topic.md

@@ -0,0 +1,11 @@
+# WaypoointReach
+
+## Nom du topic : **odometry/waypoint_reach**
+[Interface](OdometryWaypointReach-Topic-Interface.md)
+
+## Objectif
+
+### Publisher
+- [](PCB-Odo-Interface-Node.md)
+
+### Subscriber

Writerside/topics/Odometry-AddWaypoint-Service.md

@@ -0,0 +1,12 @@
+# AddWaypoint
+
+## Nom du service : **odometry/add_waypoint**
+[Interface](OdometryAddWaypoint-Service-Interface.md)
+
+## Objectif
+Ajouter un waypoint à la liste des waypoints de l'odométrie.
+
+### Service
+- [](PCB-Odo-Interface-Node.md)
+
+### Client

Writerside/topics/Odometry-Data-Topic.md

@@ -1,13 +0,0 @@
-# Odometry Data
-
-### Nom du topic : **odometry_data**
-[Interface](OdometryData-Message-Interface.md)
-
-### Objectif
-Transmettre la position du robot renvoyé par l'odométrie.
-
-### Publisher
-- [](Odometry-Logic-Processor-Node.md)
-
-### Subscriber
--

Writerside/topics/Odometry-GetPID-Service.md

@@ -0,0 +1,12 @@
+# GetPID
+
+## Nom du service : **odometry/get_pid**
+[Interface](OdometryGetPid-Service-Interface.md)
+
+## Objectif
+Récupérer les valeurs de PID de l'odométrie.
+
+### Service
+- [](PCB-Odo-Interface-Node.md)
+
+### Client

Writerside/topics/Odometry-GetPosition-Service.md

@@ -0,0 +1,12 @@
+# GetPosition
+
+## Nom du service : **odometry/get_position**
+[Interface](OdometryPosition-Service-Interface.md)
+
+## Objectif
+Récupérer la position du robot à partir de l'odométrie.
+
+### Service
+- [](PCB-Odo-Interface-Node.md)
+
+### Client

Writerside/topics/Odometry-PID-Service-Interface.md

@@ -0,0 +1,2 @@
+# PID
+

Writerside/topics/Odometry-Service-Interface.md

@@ -0,0 +1,3 @@
+# Odometry
+
+Start typing here...

Writerside/topics/Odometry-Service.md

@@ -0,0 +1,3 @@
+# Odometry
+
+Start typing here...

Writerside/topics/Odometry-SetPID-Service.md

@@ -0,0 +1,12 @@
+# SetPID
+
+## Nom du service : **odometry/set_pid**
+[Interface](OdometrySetPid-Service-Interface.md)
+
+## Objectif
+Configurer le PID de l'odométrie.
+
+### Service
+- [](PCB-Odo-Interface-Node.md)
+
+### Client

Writerside/topics/Odometry-Speed-Service.md

@@ -0,0 +1,12 @@
+# Speed
+
+## Nom du service : **odometry/speed**
+[Interface](OdometrySpeed-Service-Interface.md)
+
+## Objectif
+Récuperer la vitesse du robot à partir de l'odométrie.
+
+### Service
+- [](PCB-Odo-Interface-Node.md)
+
+### Client

Writerside/topics/Odometry-Start-Service.md

@@ -0,0 +1,12 @@
+# Start
+
+## Nom du service : **odometry/start**
+[Interface](OdometryStart-Service-Interface.md)
+
+## Objectif
+Démarrer ou éteindre l'odométrie.
+
+### Service
+- [](PCB-Odo-Interface-Node.md)
+
+### Client

Writerside/topics/Odometry-ToF-Service.md

@@ -0,0 +1,12 @@
+# ToF
+
+## Nom du service : **odometry/tof**
+[Interface](OdometryToF-Service-Interface.md)
+
+## Objectif
+Récupérer la distance entre le robot et un obstacle à l'aide d'un capteur ToF.
+
+### Service
+- [](PCB-Odo-Interface-Node.md)
+
+### Client

Writerside/topics/Odometry-Topic-Interface.md

@@ -0,0 +1,3 @@
+# Odometry
+
+Start typing here...

Writerside/topics/Odometry-Topic.md

@@ -0,0 +1,3 @@
+# Odometry
+
+Start typing here...

Writerside/topics/OdometryAddWaypoint-Service-Interface.md

@@ -0,0 +1,35 @@
+# OdometryAddWaypoint
+`<modelec_interface/srv/odometry_add_waypoint.hpp>`
+
+## Objectif
+Ajouter un waypoint à la liste des waypoints de l'odométrie.
+
+## Interface
+```cpp
+int8 id
+bool is_end
+int64 x
+int64 y
+int64 theta
+---
+bool success
+```
+
+## Params
+
+| Type  | Name   | Description       |
+|-------|--------|-------------------|
+| uint8 | id     | id du waypoint    |
+| bool  | is_end | waypoint de fin   |
+| int64 | x      | coordonnée x      |
+| int64 | y      | coordonnée y      |
+| int64 | theta  | angle du waypoint |
+
+## Retour
+
+| Type | Name    | Description            |
+|------|---------|------------------------|
+| bool | success | requête réussie ou non |
+
+## Utilisé par
+-

Writerside/topics/OdometryAddWaypoint-Topic-Interface.md

@@ -0,0 +1,28 @@
+# OdometryAddWaypoint
+`<modelec_interface/msg/odometry_add_waypoint.hpp>`
+
+## Objectif
+Ajouter un waypoint à la liste des waypoints de l'odométrie.
+
+## Interface
+```cpp
+int8 id
+bool is_end
+int64 x
+int64 y
+int64 theta
+```
+
+## Params
+
+| Type  | Name   | Description       |
+|-------|--------|-------------------|
+| uint8 | id     | id du waypoint    |
+| bool  | is_end | waypoint de fin   |
+| int64 | x      | coordonnée x      |
+| int64 | y      | coordonnée y      |
+| int64 | theta  | angle du waypoint |
+
+
+## Utilisé par
+- 

Writerside/topics/OdometryData-Message-Interface.md

@@ -1,22 +0,0 @@
-# OdometryData
-`<modelec_interface/msg/odometry_data.hpp>`
-
-## Objectif
-Transmission des données d'odométrie depuis le controller vers la rasp
-
-## Interface
-```cpp
-int64 x
-int64 y
-int64 theta
-```
-
-## Params
-| Type  | Name  | Description   |
-|-------|-------|---------------|
-| int64 | x     | position en x |
-| int64 | y     | position en y |
-| int64 | theta | angle selon z |
-
-## Utilisé par
-- [](Odometry-Logic-Processor-Node.md)

Writerside/topics/OdometryGetPid-Service-Interface.md

@@ -0,0 +1,30 @@
+# OdometryGetPid
+`<modelec_interface/srv/odometry_get_pid.hpp>`
+
+## Objectif
+Récupérer les paramètres PID de l'odométrie.
+
+## Interface
+```cpp
+---
+float32 p
+float32 i
+float32 d
+```
+
+## Params
+
+| Type | Name | Description |
+|------|------|-------------|
+|      |      |             |
+
+## Retour
+
+| Type    | Name | Description           |
+|---------|------|-----------------------|
+| float32 | p    | valeur du paramètre P |
+| float32 | i    | valeur du paramètre I |
+| float32 | d    | valeur du paramètre D |
+
+## Utilisé par
+-

Writerside/topics/OdometryPid-Topic-Interface.md

@@ -0,0 +1,23 @@
+# OdometryPid
+`<modelec_interface/msg/odometry_pid.hpp>`
+
+## Objectif
+Configurer le PID de l'odométrie.
+
+## Interface
+```cpp
+float32 p
+float32 i
+float32 d
+```
+
+## Params
+
+| Type    | Name | Description        |
+|---------|------|--------------------|
+| float32 | p    | valeur paramètre P |
+| float32 | i    | valeur paramètre I |
+| float32 | d    | valeur paramètre D |
+
+## Utilisé par
+- 

Writerside/topics/OdometryPos-Topic-Interface.md

@@ -0,0 +1,23 @@
+# OdometryPos
+`<modelec_interface/msg/odometry_pos.hpp>`
+
+## Objectif
+Récuperer la position du robot à partir de l'odométrie.
+
+## Interface
+```cpp
+int64 x
+int64 y
+int64 theta
+```
+
+## Params
+
+| Type  | Name  | Description                 |
+|-------|-------|-----------------------------|
+| int64 | x     | position selon l'axe x (mm) |
+| int64 | y     | position selon l'axe x (mm) |
+| int64 | theta | angle selon l'axe x (rad)   |
+
+## Utilisé par
+- 

Writerside/topics/OdometryPosition-Service-Interface.md

@@ -0,0 +1,31 @@
+# OdometryPosition
+`<modelec_interface/srv/odometry_position.hpp>`
+
+## Objectif
+Récuperer la position du robot à partir de l'odométrie.
+
+## Interface
+```cpp
+---
+int64 x
+int64 y
+int64 theta
+
+```
+
+## Params
+
+| Type | Name | Description |
+|------|------|-------------|
+|      |      |             |
+
+## Retour
+
+| Type  | Name  | Description                 |
+|-------|-------|-----------------------------|
+| int64 | x     | position selon l'axe x (mm) |
+| int64 | y     | position selon l'axe x (mm) |
+| int64 | theta | angle selon l'axe x (rad)   |
+
+## Utilisé par
+-

Writerside/topics/OdometrySetPid-Service-Interface.md

@@ -0,0 +1,31 @@
+# OdometrySetPid
+`<modelec_interface/srv/odometry_set_pid.hpp>`
+
+## Objectif
+Configurer le PID de l'odométrie.
+
+## Interface
+```cpp
+float32 p
+float32 i
+float32 d
+---
+bool success
+```
+
+## Params
+
+| Type    | Name | Description           |
+|---------|------|-----------------------|
+| float32 | p    | valeur du paramètre P |
+| float32 | i    | valeur du paramètre I |
+| float32 | d    | valeur du paramètre D |
+
+## Retour
+
+| Type | Name    | Description            |
+|------|---------|------------------------|
+| bool | success | requête réussie ou non |
+
+## Utilisé par
+-

Writerside/topics/OdometrySpeed-Service-Interface.md

@@ -0,0 +1,30 @@
+# OdometrySpeed
+`<modelec_interface/srv/odometry_speed.hpp>`
+
+## Objectif
+Récuperer la vitesse du robot à partir de l'odométrie.
+
+## Interface
+```cpp
+---
+int64 x
+int64 y
+int64 theta
+```
+
+## Params
+
+| Type | Name | Description |
+|------|------|-------------|
+|      |      |             |
+
+## Retour
+
+| Type  | Name  | Description                                 |
+|-------|-------|---------------------------------------------|
+| int64 | x     | vitesse selon l'axe x (mm^2)                |
+| int64 | y     | vitesse selon l'axe x (mm^2)                |
+| int64 | theta | vitesse angulaire autour de l'axe z (rad^2) |
+
+## Utilisé par
+-

Writerside/topics/OdometrySpeed-Topic-Interface.md

@@ -0,0 +1,23 @@
+# OdometrySpeed
+`<modelec_interface/msg/odometry_speed.hpp>`
+
+## Objectif
+Récuperer la vitesse du robot à partir de l'odométrie.
+
+## Interface
+```cpp
+int64 x
+int64 y
+int64 theta
+```
+
+## Params
+
+| Type  | Name  | Description                                 |
+|-------|-------|---------------------------------------------|
+| int64 | x     | vitesse selon l'axe x (mm^2)                |
+| int64 | y     | vitesse selon l'axe x (mm^2)                |
+| int64 | theta | vitesse angulaire autour de l'axe z (rad^2) |
+
+## Utilisé par
+- 

Writerside/topics/OdometryStart-Service-Interface.md

@@ -0,0 +1,27 @@
+# OdometryStart
+`<modelec_interface/srv/odometry_start.hpp>`
+
+## Objectif
+Lancer l'odométrie.
+
+## Interface
+```cpp
+bool start
+---
+bool success
+```
+
+## Params
+
+| Type | Name  | Description                 |
+|------|-------|-----------------------------|
+| bool | start | démarrer l'odométrie ou non |
+
+## Retour
+
+| Type | Name    | Description            |
+|------|---------|------------------------|
+| bool | success | requête réussie ou non |
+
+## Utilisé par
+-

Writerside/topics/OdometryStart-Topic-Interface.md

@@ -0,0 +1,19 @@
+# OdometryStart
+`<modelec_interface/msg/odometry_start.hpp>`
+
+## Objectif
+Lancer l'odométrie.
+
+## Interface
+```cpp
+bool start
+```
+
+## Params
+
+| Type | Name  | Description                 |
+|------|-------|-----------------------------|
+| bool | start | démarrer l'odométrie ou non |
+
+## Utilisé par
+- 

Writerside/topics/OdometryToF-Service-Interface.md

@@ -0,0 +1,27 @@
+# OdometryToF
+`<modelec_interface/srv/odometry_to_f.hpp>`
+
+## Objectif
+Recupérer la distance entre le robot et un obstacle à l'aide d'un capteur ToF.
+
+## Interface
+```cpp
+uint8 n
+---
+int64 distance
+```
+
+## Params
+
+| Type  | Name    | Description       |
+|-------|---------|-------------------|
+| uint8 | n       | numéro du capteur |
+
+## Retour
+
+| Type   | Name     | Description                         |
+|--------|----------|-------------------------------------|
+| int64  | distance | distance calculé par le capteur ToF |
+
+## Utilisé par
+- 

Writerside/topics/OdometryToF-Topic-Interface.md

@@ -0,0 +1,21 @@
+# OdometryToF
+`<modelec_interface/msg/odometry_to_f.hpp>`
+
+## Objectif
+Récupérer la distance entre le robot et un obstacle à l'aide d'un capteur ToF.
+
+## Interface
+```cpp
+int8 n
+int64 distance
+```
+
+## Params
+
+| Type  | Name     | Description                         |
+|-------|----------|-------------------------------------|
+| uint8 | n        | numéro du capteur                   |
+| int64 | distance | distance calculé par le capteur ToF |
+
+## Utilisé par
+- 

Writerside/topics/OdometryWaypointReach-Topic-Interface.md

@@ -0,0 +1,19 @@
+# OdometryWaypointReach
+`<modelec_interface/msg/odometry_waypoint_reach.hpp>`
+
+## Objectif
+Indique que le robot a atteint un waypoint.
+
+## Interface
+```cpp
+uint8 id
+```
+
+## Params
+
+| Type  | Name | Description    |
+|-------|------|----------------|
+| uint8 | id   | id du waypoint |
+
+## Utilisé par
+- 

Writerside/topics/PCB-Odo-Interface-Node.md

@@ -0,0 +1,24 @@
+# PCB Odo Interface
+`<modelec/pcb_odo_interface.hpp>`
+
+## Objectif
+Interface de communication avec le PCB Odo.
+
+### Topic
+- [](Odoemtry-GetPosition-Topic.md) : recupère la position du robot à partir de l'odométrie et l'envoie.
+- [](Odoemtry-SetPosition-Topic.md) : envoie la nouvelle position du robot à l'odométrie.
+- [](Odoemtry-Speed-Topic.md) : recupère la vitesse du robot à partir de l'odométrie et l'envoie.
+- [](Odoemtry-ToF-Topic.md) : recupère la distance du robot à l'obstacle le plus proche et l'envoie.
+- [](Odoemtry-WaypoointReach-Topic.md) : envoie un message lorsque le robot a atteint un waypoint.
+- [](Odoemtry-AddWaypoint-Topic.md) : ajoute un waypoint à la liste des waypoints à atteindre.
+- [](Odoemtry-GetPID-Topic.md) : recupère les valeurs des PID de l'odométrie et les envoie.
+- [](Odoemtry-SetPID-Topic.md) : envoie les nouvelles valeurs des PID de l'odométrie.
+
+### Service
+- [](Odometry-ToF-Service.md) : recupère la distance du robot à l'obstacle le plus proche.
+- [](Odometry-Speed-Service.md) : recupère la vitesse du robot à partir de l'odométrie.
+- [](Odometry-GetPosition-Service.md) : recupère la position du robot à partir de l'odométrie.
+- [](Odometry-Start-Service.md) : demarre l'odométrie.
+- [](Odometry-GetPID-Service.md) : recupère les valeurs des PID de l'odométrie.
+- [](Odometry-SetPID-Service.md) : envoie les nouvelles valeurs des PID de l'odométrie.
+- [](Odometry-AddWaypoint-Service.md) : ajoute un waypoint à la liste des waypoints à atteindre.

Writerside/topics/PID-Topic-Interface.md

@@ -0,0 +1,3 @@
+# PID
+
+Start typing here...

Writerside/topics/Speed-Result-Node.md

@@ -0,0 +1,9 @@
+# Speed Result
+`<modelec/speed_result.hpp>`
+
+## Objectif
+Récupérer les valeurs de vitesse du robot à partir de l'odométrie.
+
+### Topic
+
+### Service